- PCL中Sample_consensus模块支持的几何模型：
| SACMODEL_PLANE模型 | [normalx_x normal_y normal_z d] |
| 平面模型 | ax+by+cz+d=0，中的abcd |
| SACMODEL_LINE模型 | [point_on_line.x point_on_line.y point_on_line.z line_direction.x line_direction.y line_direction.z] |
| 直线模型 | 前三个是直线上一点的三维坐标。后三个是直线方向向量 |
| SACMODEL_CIRCLE2D | [center.x center.y radius] |
| 二维圆的圆周模型 | 圆周中心二维坐标 圆周半径 |
| SACMODEL_SPHERE | [center.x center.y center.z radius] |
| 三维球体模型 | 中心坐标 半径 |
| SACMODEL_CYLINDER | [point_on_axis.x point_on_axis.y point_on_axis.z axis_direction.x axis_direction.y axis_direction.z radius] |
| 圆柱体模型 | 前三个为轴线上点的三维坐标 后三个为轴线方向向量的三维坐标 radius为圆柱半径 |
| SACMODEL_CONE | 圆锥模型，尚未实现 |
| SACMODEL_TORUS | 圆环面模型，尚未实现 |
| SACMODEL_PARALLEL_LINE | 有条件限制的直线模型。 在规定的最大角度偏差限制下，直线模型与给定轴线平行 |
| SACMODEL_NORMAL_PLANE | 有条件限制的平面模型。 在规定的最大角度偏差限制下，每个局内点法线必须与估计的平面模型的法线平行。 |
| SACMODEL_PERPENDICULAR_PLANE | 有条件限制的平面模型。 在规定的最大角度偏差限制下，平面模型与给定轴线垂直。 |
| SACMODEL_PARALLEL_PLANE | 有条件限制的平面模型。 在规定的最大角度偏差限制下，平面模型与给定轴线平行。 |
| SACMODEL_NORMAL_PARALLEL_PLANE | 平面模型必须与用户设定的轴线平行 |
- Sample_Consensus模块中类介绍
| class pcl::SampleConsensunModel<PointT> |
|
| 构造函数 | SampleConsensusModel（const PointCloudConstPtr &cloud, const std::vector<int>&indices, bool random=false） |
| cloud为输入点云对象指针引用，indices为算法使用的点云索引向量，前两个参数一起限定确定算法输入的点云，random为true，使用当前时间初始化随机函数的种子，否则使用12345. | |
| void | getSamples(int &iterations, std::vector<int>&samples) |
太多了。。。。。。