python使用pclpy实现PCD点云读取和显示

通过python的pclpy依赖，可以在python中使用pcl点云库的接口，调用其操作点云的方法。

最官方的pcl的python支持是python-pcl，但是我好长时间没有安装成功。有一次直接安装上了pclpy（可以提供过pip安装也可以在pycharm中查找安装，支持python3.6.8），索性从此就把程序从ubuntu移植到了windows。

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首先在pycharm安装pclpy，它目前只支持windows版。

上点云读取及显示代码：

# -*- coding: UTF-8 -*-
import pclpy
from pclpy import pcl
# 读取pcd文件
# 实例化一个指定类型的点云对象，并将文件读到对象里
obj=pclpy.pcl.PointCloud.PointXYZRGBA()
pcl.io.loadPCDFile('../pcds/scence.pcd',obj)


# 显示点云
viewer=pcl.visualization.PCLVisualizer('PCD viewer')
# 设置初始视角，可不写 viewer.setCameraPosition(0,0,-3.0,0,-1,0)
# 设置显示坐标轴，可不写 viewer.addCoordinateSystem(0.5)
viewer.addPointCloud(obj)
while(not viewer.wasStopped()):
    viewer.spinOnce(100)