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引言
本篇文章主要介绍四轴飞行器的硬件结构。前半篇文章介绍每种硬件的作用，后半部分会讲一些硬件选型的相关知识。
本文大部分内容为原创，少部分内容搬运自其它博客或文章。对于搬运过来的内容，文末附上原文链接。
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飞行器的硬件结构
以四旋翼飞行器为例，本节主要介绍四轴飞行器的硬件结构，首先附上一张飞行器的硬件结构图。图中红色的箭头代表信号的传输方向，黑色的先代表电路连接（供电），数传，图传，接收机，GPS和光流由飞控进行供电。下面会对每个模块进行单独的介绍。
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飞行器控制器（飞控）
飞行器控制器的作用主要是维持飞行器的稳定，里面通常会有加速度计，磁力计，气压计等传感器。以高度控制为例，介绍一下飞控的作用。在定高模式下，假设遥控器的偏航，俯仰，翻滚通道值都为0（归一化后），理想状态下飞行器是会在某一高度悬停住。但是实际上，因为四个电机，电调的工艺不可能完全相同，四个螺旋桨产生的升力也不尽相同，此时飞控会先根据传感器得到的信息，控制四个电机转速，使飞行器保持平平稳;然后会用气压计验证高度，如果高度不正确，飞控会同时控制四个电机转速增加（或减少），使飞行器高度保持恒定。当然，这只是理想的情况，实际中因为传感器精度问题，定高控制的飞行高度会有少许波动。
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螺旋桨
螺旋桨作用是切割空气，把电机的旋转转换成升力。
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电机
四轴飞行器上所用的电机是交流无刷电机，不同频率的交流电产生不同频率的磁场，驱动转子进行旋转。改变三项交流电的任意两项输入（交换任意两根线）即可改变电机转速。
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电子转速调节器（电调）
因为电机需要的输入是三项交流电，而正常的锂电池输出为直流电，这就需要使用电调把直流电逆变成交流电。根据输入不同占空比/频率的PWM波（一种方波），逆变成的交流电频率也不相同。
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电池
电池主要有两个作用，一是给电调供电，二十给飞控供电，两者之间需要有一个降压电路。
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PM降压模块
降压电路，不用解释了。通常都是2-6S输入（7.2V-22.2V），输出为5V。
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全球定位系统
GPS是中文全球定位系统的简称。通常GPS模块都是一块M8N芯片，芯片带有一块电子罗盘。
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光流
简单来说就是一个摄像头+超声波传感器，超声波传感器用于辅助摄像头定高。摄像头在高度恒定时，根据采集的图像像素变化，判断自身的位置是否发生了变化（大概是向哪个方向变化了），一个定位模块。
可以参考链接：https：//blog.csdn.net/qq_38906523/article/details/80781242
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数传（一对）
可以理解成无线串口，用于传输数据。可以双向传输数据（PC到飞控，飞控到PC）.PC可以通过数传发送一定的控制指令给飞控，飞控也可以把位置信息，姿态信息等发送回电脑。
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图传（发送端+接收端）
发送端把摄像头拍摄到的图像信息发送给地面的接收端，接收端链接显示器，显示图像。