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笔者现在研一，接着学长的工作，研究四轴飞行器，利用学长自己开发的Zigbee无线串口模块设计出了一套飞控+PC上位机+手持串口调参器的无线调试平台。
本平台采用三个Zigbee无线串口模块,为陈广、孙平两位学长自己制作的，配有对应上位机，一键设置，和普通蓝牙串口一样用，模块见下图：
本无线调试平台三个Zigbee无线串口模块通道、波特率设定一致，即可自行组网互联，下图为本平台原理框图。
1、其中与飞控连接的Zigbee无线串口1需要双向收发，即串口发送实时姿态速度、控制器输出等数据，并且接受来自串口调参器的设定PID参数，软件实现上采用单片机串口中断解析串口数据帧即可。
2、Zigbee无线串口2只单向接收，接收来自飞控的实时姿态速度、控制器输出等数据，结合PC上位机可以观测飞控实时数据。
3、Zigbee无线串口3只单向发送，将三个通道的电位器模拟量通过串口发送给飞控，实时调节参数，因为无线调参器发送的PID参数Zigbee无线串口2也在接收，所以这里串口调参器参数发送采用的是按键触发，避免频繁发送导致飞控芯片资源浪费以及PC上位机解析困难。
本平台的开源手持无线串口调参器以及飞控解码数据帧协议开源给大家，希望能方便大家实际飞控调试过程。
源码百度云下载链接：http://pan.baidu.com/s/1bo19szd
主控采用STM32f103RCT6,2.4寸TFT液晶屏，开发环境为IAR，软件需要IAR7.3版本以上才可以编译，需要IAR软件的请到下面链接中下载：
IAR安装包带破解注册机与安装视频：http://pan.baidu.com/s/1jIr1Rbo