浅谈ABB机器人（工具坐标，工件坐标，有效载荷）

工具坐标（tool）：

　　　使tcl坐标偏移到工具上，例如焊接工作，使机器人工作点切入焊枪点上

　　mass：工具的重量

　　xyz：偏移距离的大小

　　验证：通过手动模式，切换至自定义工具，重定向

工件坐标（wobj）：

　　通过三点法定义 x1,x2,y1

　　作用：定义工件坐标后，如更改机器人位置后，只需要重定义x1,x2,y1  不用更改程序之前定义的路径

有效载荷（load）：

　　　载荷，定义机器人的有效载荷等，如搬运机器人