第3章典型应用说明
前言
本章介绍MB-Two的典型应用，介绍支持这些操作模式的基础专有$ PASH命令。 解释这些命令，以便您可以很好地理解操作原理。
注意：请参阅“使用AshCom与MB-Two进行通信（第23页）”以了解如何将$ PASH命令发送到MB-Two。
但请记住，使用内置的Web服务器而不是在命令模式下工作通常更容易，更快捷。
注意：要熟悉内置Web服务器，请参阅第69页的“从Web服务器设置MB-2”。
然而，在为MB-Two应用程序进行原型设计时，在对应用程序进行有效实施之前测试电路板，微调电路板配置，对于一些远离常规应用的应用，或者为了测试目的，使用命令模式将 证明是一个必不可少的工具。
与板卡的接口
在本章所述的所有典型应用中，请按照第25页上的“使用MB-Two建立串行连接”中的说明，使用AshCom和串行连接与电路板通信（简而言之，在连接到端口D的计算机上运行的AshCom，例如 ;不要忘记在评估板上插入跳线J5。
初步步骤
作为设置“未知”电路板的初步步骤，重置电路板，然后阅读有关电路板的一些有用信息（标识，版本，时间和日期，端口设置）始终是一个好习惯。
重置电路板：
$ PASHS，RST
（等待大约15秒让电路板完成复位）
阅读板识别，已安装的固件和已安装的选件：
$ PASHQ，RID
读取端口设置：
$ PASHQ，PRT
阅读时间和日期：
$ PASHQ，ZDA
读取固件版本：
$ PASHQ，VER
读取安装的固件选项：
$ PASHQ，OPTION
仍然作为一个初步步骤，一些其他命令也应该例行执行，除非在您的应用程序中您同意所有默认设置，在这种情况下，不需要做任何其他事情。
启用/禁用跟踪GNSS星座; 看到：
$ PASHS，GPS $ PASHS，GLO $ PASHS，SBA $ PASHS，GAL
$ PASHS，BDS $ PASHS，QZS
天线设置; 看到：
$ PASHS，ANH $ PASHS，ANT $ PASHS，ANP，OWN / REF
$ PASHS，ANP，OUT $ PASHS，ANR
注意：有关每个命令的详细说明，请参阅第6章和第7章。
Rover Computing RTK Position
•MB-Two将使用单个传感器（天线＃1传感器）运行，以提供RTK解决方案。 这就是我们所说的在SOLO模式下操作电路板。 使用此命令激活SOLO模式（“SOLO”为“SOL”）：
$ PASHS，SNS，SOL
重要！ 运行此命令后，电路板处于新的运行状态，就像您运行了以下命令一样：
$ PASHS，1，BLN，ON，？
$ PASHS，2，BLN，SAM
$ PASHS，3，BLN，SAM
$ PASHS，3DF，OFF
$ PASHS，RTK，ON，1,2,3
$ PASHS，BRV，OFF
•通过编程此输出消息可以获得RTK位置（例如，在端口D上，1秒）：
$ PASHS，NME，GGA，d，ON，1
通过编程此输出消息可以获得RTK位置（例如，在端口D上，1秒）：
$ PASHS，NME，GGA，d，ON，1
流动站计算内部航向+ RTK位置
重要：基于L1 / L2 GNSS信号的接收来计算航向，就像RTK位置一样，其优选地使用L1 + L2GPS / GLONASS / QZSS信号来计算。 因此，您应该相应地选择天线。
•MB-Two需要使用两个内部传感器来计算航向。 这就是我们所说的在DUO模式下操作电路板1。 运行此命令以激活DUO模式：
$ PASHS，SNS，DUO
重要！ 运行此命令后，电路板处于新的运行状态，就像您运行了以下命令一样：
$ PASHS，2，BLN，ON，2,1
$ PASHS，1，BLN，ON，？
$ PASHS，3，BLN，SAM
$ PASHS，3DF，ON，2
$ PASHS，RTK，ON，1,3-
$ PASHS，BRV，OFF
在确认命令后，自动校准将自动启动（除非您稍后使用$ PASHS，3DF，V12 ..输入基线的矢量分量）。
•如果您准确知道基线矢量的组件（例如：x12 = 0.87 m）并且您想立即输入它们，请使用以下命令：
$PASHS,3DF,V12,0.87
（这将停止正在进行的自动校准。）
•相反，您可能会认为基线矢量的模块可能会随着时间的推移略有变化，并希望电路板在这种情况下继续计算航向，即
无需重新校准。 对于此类应用程序，如果使用的基线是基线＃1，则运行此命令：
$ PASHS，3DF，ON，1，FLX
•您可以使用以下命令检查当前的M传感器状态和接收器状态：
$ PASHQ，SNS
•在任何端口上设置所需的输出消息。 这些可能是以下之一：
在D口以10赫兹为标题：
$ PASHS，NME，HDT，D，ON，0.1
端口D上的10 Hz矢量：
$ PASHS，NME，VCT，D，ON，0.1
端口D上的标题+俯仰/滚动
$ PASHS，NME，HPR，D，ON，0.1
端口D（NMEA）上1 Hz的天线＃1位置（独立）：
$ PASHS，NME，GGA，D，ON，1
端口D（ATOM）上1 Hz的天线＃1位置（独立）：
$ PASHS，ATM，PVT，D，ON，1，＆COO，ERR，LCY
相同的消息类型，但与天线＃2位置相关：在$ PASHS标题后插入“，2”：
$ PASHS，2，NME，...
$ PASHS，2，ATM，...
注意：当在同一端口上为两个不同的位置（即天线＃1和天线＃2）输出相同类型的消息时，在消息流中插入特殊标记，以便接收方设备可以识别哪些消息描述了哪些天线。
GGA消息示例：
$ PASHD，＃1,123456.00，ABCD，BEG* CC<CR> <LF>
$ GPGGA，...
$ PASHD，＃1,123456.00，ABCD，END* cc的<CR> <LF>
$ PASHD，＃2,123456.00，ABCD，BEG* CC<CR> <LF>
$ GPGGA，...
$ PASHD，＃2,123456.00，ABCD，END* cc的<CR> <LF>
每个GGA消息都插入在开始（BEG）和结束（BEG）标记之间（在上面的示例中以粗体字符显示）。 标记头指示紧接着的GGA消息所指的天线（或传感器）。
例如，在两个“$ PASHD，＃1，...”行之间插入的GGA消息表示该消息是关于天线＃1的。
如果您只是希望MB-Two计算内部航向（而不是天线＃1的RTK位置），则无需更改任何配置的电路板，只需断开电路板上的输入校正流即可。
Rover Computing Hot Standby RTK Position
Rover Computing Attitude
这需要安装固件选项[E]（Attitude）
董事会计算态度（董事会＃2）。
•启动与＃1板的双向通信
通过使用菊花链命令的＃2板：
$ PASHS，DSY，B，D
$ PASHS，DSY，D，B
•配置板＃1：
启用第二个天线：
$ PASHS，SNS，DUO
禁用三个基线引擎：
$ PASHS，1，BLN，OFF
$ PASHS，2，BLN，OFF
$ PASHS，3，BLN，OFF
禁用RTK：
$ PASHS，RTK，OFF
禁用姿态和航向：
$ PASHS，3DF，OFF
请求生成与之相关的10-Hz校正流（移动基数）
B口的天线＃1（板＃2）; 必须使用ATOM格式：
$ PASHS，ATM，RNX，B，ON，0.1％，和SCN，204
启用输出消息传送天线＃1参数：
$ PASHS，ATM，ATR，B，ON
请求生成与之相关的10-Hz校正流（移动基数）B端的天线＃2（板＃2）; 必须使用ATOM格式：
$ PASHS，2，ATM，RNX，B，ON，0.1％，和SCN，204
启用输出消息传送天线＃2参数：
$ PASHS，2，ATM，ATR，B，ON
•配置板＃2：
将电路板设置为SOLO模式：
$ PASHS，SNS，SOL
禁用与＃2板的通信，恢复与之通信
第1板：
$ PASHS，DSY，OFF
禁用第一个基线引擎：
$ PASHS，1，BLN，OFF
将第二个基线引擎设置为使用来自＃2板，天线＃1（后置天线）的校正流，通过板＃1的端口B：
$ PASHS，2，BLN，ON，B1
设置第三个基线引擎以使用来自＃2板的更正流，
天线＃2（侧面天线），通过板＃1的端口B：
$ PASHS，3，BLN，ON，B2
禁用RTK：
$ PASHS，RTK，OFF
启用态度计算，指定处理哪些基线：
$ PASHS，3DF，ON，2,3
输入第一个矢量的坐标（将停止正在进行的自动校准）：
$ PASHS，3DF，V12，X12，Y12，Z12
（V12指从前天线到后天线的基线）
输入第二个矢量的坐标（将停止自动校准进展）：
$ PASHS，3DF，V13，X13，Y13，Z13
（V13指从前天线到侧天线的基线）
•在＃2上编程输出消息（航向，姿态）：
在端口D上启用10 Hz的航向信息：
$ PASHS，NME，HDT，D，ON，0.1
在端口D上启用10 Hz的矢量消息：
$ PASHS，NME，HPR，D，ON，0.1
•您可以在任何端口上定义其他消息。 见下面例子：
在端口D上以1 Hz的位置定位：
$ PASHS，NME，GGA，D，ON，1
端口D上的卫星状态消息：
$ PASHS，NME，GSV，D，ON
端口D上的1 Hz位置精度消息：
$ PASHS，NME，GST，D，ON，1
端口D上1 Hz的速度：
$ PASHS，NME，VTG，D，ON，1
端口D上的传感器延迟为1 Hz：
$ PASHS，NME，LTN，D，ON，1
以二进制格式（ATOM）在端口D上以1 Hz的频率定位数据（独立）：
$ PASHS，ATM，PVT，D，ON，1，＆COO，ERR，LCY
注意：此配置中计算的俯仰和滚动是相对值。 报告的0度俯仰或滚动意味着自校准系统后角度未发生变化。 这并不意味着三个天线都在同一水平面上。
例如，您可以设置两个天线的俯仰或滚动偏移为15°的设置。 校准过程假定这是天线设置的待机位置。
校准后，只要没有检测到姿态变化，滚动或俯仰将保持为零。
流动站计算矢量（相对定位）
相对定位包括计算两个移动车辆之间的变化矢量。 需要知道矢量分量的车辆是漫游车，另一个是移动基座。
注意：通过适当的端口使用专用传输通道（无线电，网络，其他）将基本校正传输到流动站。
要使用两个评估套件测试此应用程序，请使用零调制解调器电缆将两个B端口连接在一起。
移动基本配置
See Moving Base on page 58.
流动站配置
如果您使用以下命令设置流动站板（例如通过其端口D），是否已在SOLO或DUO模式下设置电路板无关紧要：
•设置专用于处理向量的基线：
$ PASHS，1，BLN，ON，B，1
•停用其他两个基线：
$ PASHS，2，BLN，OFF
$ PASHS，3，BLN，OFF
•禁用RTK位置处理：
$ PASHS，RTK，OFF
•禁用姿态处理：
$ PASHS，3DF，OFF
•启用基线＃1上的矢量处理：
$ PASHS，BRV，ON，1
•编程将提供计算向量的输出消息，例如在端口A上以0.2s的频率输出：
$ PASHS，NME，VCR，A，ON，0.2
在上面的流动站配置中，校正通过端口B路由，因为所描述的示例基于并排使用的两个评估工具包。
在实际应用中，两块板将在不同的位置运行，因此您应该定义另一种传输校正的方式，例如通过调制解调器或无线电。
因此，在移动基础上，您应该生成到连接到发送设备的端口的更正消息，例如端口I：
观察和运动位置：
$PASHS,ATM,RNX,I,ON,1,&SCN,204
接收器和天线名称，其他属性：
$PASHS,ATM,ATR,I,ON
在流动站上，应定义第一个基线以使用来自连接到接收设备的端口的更正，例如端口C：
$PASHS,1,BLN,ON,C
知道你总能让板卡找到接收端口的端口使用“？”符号而不是端口ID进行更正。
流动计算内部航向和外部矢量
您可以将第38页上的流动站计算内部航向+ RTK位置和第46页上的流动站计算向量（相对定位）中描述的两个应用程序组合在一起。但是，在此情况下，不能为流动站位置提供RTK位置。
注意：通过适当的端口使用专用传输通道（无线电，网络，其他）将基本校正传输到流动站。
要使用两个评估套件测试此应用程序，请使用零调制解调器电缆将两个B端口连接在一起。
•将电路板＃1配置为移动基站：
$PASHS,SNS,SOL
$PASHS,STI,<Base ID>
$PASHS,ATM,RNX,B,ON,1,&SCN,204
$PASHS,ATM,ATR,B,ON,1
有关更多详细信息，请参阅第58页的移动基座。
•按如下方式配置板＃2：
$PASHS,SNS,DUO
$PASHS,3DF,V12,<baseline length>
$PASHS,NME,HDT,D,ON,<output rate>
$PASHS,NME,HPR,D,ON,<output rate>
有关更多详细信息，请参阅Rover Computing Internal第38页的航向+ RTK位置。
•执行以下附加步骤以完成设置：
重新定义基线＃3如下（假设外部移动基座的校正通过端口B进入电路板）：
$PASHS,3,BLN,ON,B
启用基线＃3上的相对模式（由基线引擎＃3计算的向量）：
$PASHS,BRV,ON,3
禁用RTK位置处理：
$PASHS,RTK,OFF
编程将提供计算向量的输出消息，例如在0.5秒的端口A上：
$PASHS,NME,VCR,A,ON,0.5
移动站计算外部航向
提供外部航向测量的电路板应配备固件选项[J]（或[F]）和[E]。另一个配置为移动基座的MB-Two板将提供所需的连接。
注意：通过适当的端口使用专用传输通道（无线电，网络，其他）将基本校正传输到流动站。 必须以ATM，RNX格式生成更正。
要使用两个评估套件测试此应用程序，请使用零调制解调器电缆将两个B端口连接在一起。
•将电路板＃1配置为移动基站：
$PASHS,SNS,SOL
$PASHS,STI,<Base ID>
$PASHS,ATM,RNX,B,ON,1,&SCN,204
$PASHS,ATM,ATR,B,ON,1
有关更多详细信息，请参阅第58页的移动基座。
•将电路板＃2配置为流动站计算航向，使用来自外部移动基站的校正：
$PASHS,SNS,SOL
重要！ 运行此命令后，电路板处于新的运行状态，就像您运行了以下命令一样：
$PASHS,1,BLN,ON,?
$PASHS,2,BLN,SAM
$PASHS,3,BLN,SAM
$PASHS,3DF,OFF
$PASHS,RTK,ON,1,2,3
$PASHS,BRV,OFF
禁用所有基线上的RTK处理：
$PASHS, RTK,OFF
然后定义在基线＃1中处理的基准和流动站数据（假设移动基础数据通过端口B进入板）：
$PASHS, 1,BLN,ON,B1,1
然后在基线＃1上启用航向处理，指定Flex模式，让电路板计算航向，而无需经过校准步骤：
$PASHS,3DF,ON,1,FLX
然后定义所需的输出消息：
$PASHS,NME,HDT,D,ON,<output rate>
or/and
$PASHS,NME,HPR,D,ON,<output rate>
流动站计算两个独立的RTK位置（双RTK）
双RTK允许电路板使用相同的校正源提供两个RTK位置，每个位置对应一个天线。
MB-Two必须使用两个内部传感器，每个天线一个：
$PASHS,SNS,DUO
重要！ 运行此命令后，电路板处于新的运行状态，就像您运行了以下命令一样：
$PASHS,2,BLN,ON,2,1
$PASHS,1,BLN,ON,?
$PASHS,3,BLN,SAM
$PASHS,3DF,ON,2
$PASHS,RTK,ON,1,3 (RTK position processing running on baselines 1 & 3)
$PASHS,BRV,OFF (vector processing turned off)
假设您将使用基线＃1和＃3，请禁用基线＃2：
$PASHS,2,BLN,OFF
定义基线＃3，使用传感器＃2（即辅助天线），并使用任何传入的校正来计算RTK位置：
$PASHS,3,BLN,ON,?,2
•关闭姿态处理：$ PASHS，3DF，OFF
设置将提供RTK位置的输出消息（通常为GGA）：
Antenna #1 at 2 Hz on port D:
$PASHS,1,NME,GGA,D,ON,0.5
Antenna #2 at 2 Hz on port D:
$PASHS,2,NME,GGA,D,ON,0.5
注意：当在同一端口上为两个不同的位置（即天线＃1和天线＃2）输出相同类型的消息时，在消息流中插入特殊标记，以便接收方设备可以识别哪些消息描述了哪些天线。
Example with GGA messages:
$PASHD,#1,123456.00,ABCD,BEG*cc<cr><lf>
$GPGGA,…
$PASHD,#1,123456.00,ABCD,END*cc<cr><lf>
$PASHD,#2,123456.00,ABCD,BEG*cc<cr><lf>
$GPGGA,…
$PASHD,#2,123456.00,ABCD,END*cc<cr><lf>
每个GGA消息都插入在开始（BEG）和结束（BEG）标记之间（在上面的示例中以粗体字符显示）。 标记头指示紧接着的GGA消息所指的天线（或传感器）。
例如，在两个“$ PASHD，＃1，...”行之间插入的GGA消息表示该消息是关于天线＃1的。
Rover提供两个外部向量（双相对RTK）
双相对RTK允许电路板使用相同的校正源为每个天线提供两个矢量。
Rover Computing RTX Position
请参阅第65页的Trimble RTX校正服务章节。
基站配置
静态基站
将电路板通过其端口D设置为静态基站：
•除非已完成，否则将电路板设置为SOLO模式：
$PASHS,SNS,SOL
•输入基准位置。 例：
$PASHS,POS,5542.00140500,N,03733.71603633,E,205.6450,PC1
•输入天线名称。 例：
$PASHS,ANP,OWN,TRM55971.00
•输入基本ID。 例：
$PASHS,STI,0001
•要求板卡生成差分信息。 在不同的类型中，RTCM-3.2（MSM）和ATOM是最重要的。
如果您想为第三方流动站提供服务，建议使用RTCM-3.2（MSM）格式。 例如，假设使用的输出端口为B且输出速率为1秒（1033除外），请设置以下消息：
GPS观测：
$PASHS,RT3,1074,B,ON,1
GLONASS观测：
$PASHS,RT3,1084,B,ON,1
Galileo观测：
$PASHS,RT3,1094,B,ON,1
QZSS观测
$PASHS,RT3,1114,B,ON,1
BDS观测
$PASHS,RT3,1124,B,ON,1
静态位置：
$PASHS,RT3,1006,B,ON,1
天线和接收器名称：
$PASHS,RT3,1033,B,ON,31
系统参数：
$PASHS,RT3,1013,B,ON,1
ASCII消息：
$PASHS,RT3,1029,B,ON,1
GLONASS码相位偏差：
$PASHS,RT3,1230,B,ON
如果你想为你自己的流动站生成差分，那么建议使用标准ATOM格式。
例如，设置以下消息，仍假设使用的输出端口为B且输出速率为1秒：
Observations and static position:
$PASHS,ATM,RNX,B,ON,1,&SCN,4
Receiver and antenna names, other attributes:
$PASHS,ATM,ATR,B,ON,1
移动基地
•除非已完成，否则将电路板设置为SOLO模式：
$ PASHS，SNS，SOL
•输入基本ID。 例：
$ PASHS，STI，0001
•如果要为自己的流动站生成校正，建议使用标准ATOM格式。 例如，设置以下消息，仍假设使用的输出端口为B且输出速率为1秒：
观察和运动位置：
$ PASHS，ATM，RNX，B，ON，1，＆SCN，204
接收器和天线名称，其他属性：
$ PASHS，ATM，ATR，B，ON，1
原始数据记录
In SOLO Mode
原始数据记录可以使用标准RTCM3.2或专有ATOM格式进行。
在下面给出的所有消息示例中，s1表示端口ID，f2表示观察间隔。
RTCM3.2:
$PASHS,RT3,1077,s1,ON,f2
$PASHS,RT3,1087,s1,ON,f2
$PASHS,RT3,1097,s1,ON,f2
$PASHS,RT3,1117,s1,ON,f2
$PASHS,RT3,1127,s1,ON,f2
$PASHS,RT3,1006,s1,ON
$PASHS,RT3,1033,s1,ON
$PASHS,RT3,1013,s1,ON
$PASHS,RT3,1029,s1,ON
$PASHS,RT3,1230,s1,ON
GPS ephemeris:
$PASHS,RT3,1019,s1,ON
GLONASS ephemeris:
$PASHS,RT3,1020,s1,ON
QZSS ephemeris:
$PASHS,RT3,1044,s1,ON
Galileo ephemeris:
$PASHS,RT3,1045,s1,ON
ATOM:
Full observations:
$PASHS,ATM,RNX,s1,ON,f2
Ephemeris, almanac, iono data:
$PASHS,ATM,NAV,s1,ON
Receiver, antenna names, etc.:
$PASHS,ATM,ATR,s1,ON
In DUO Mode
您可以使用RTCM3-2或ATOM格式单独记录每个传感器/天线的原始数据，如SOLO模式中所述。 原始数据可以在两个不同的端口上路由，每个传感器一个或同一端口。 在后一种情况下，使用ATOM格式更方便。
Full observations from primary sensor:
$PASHS,ATM,RNX,s1,ON,f2
Full observations from secondary sensor:
$PASHS,2,ATM,RNX,s1,ON,f2
Ephemeris, almanac, iono data:
$PASHS,ATM,NAV,s1,ON
Receiver and antenna names and other attributes:
$PASHS,ATM,ATR,s1,ON
向板卡添加启动保护
您可以设置电路板，使其只能由授权用户运行。 这种保护称为“启动保护”。
通过此保护，您可以阻止任何人使用该板，直到提供正确的密码。 输入密码以删除启动保护后，电路板将从“锁定”状态切换到“解锁”状态。
设置启动保护
启动保护的实现依赖于使用以下命令：
$ PASHS，ATH，PWD
$ PASHS，LCK，MOD
$ PASHS，LCK，ON
$ PASHQ，LCK