上篇文章我们用Moveit配置助手帮我们配置好了相关文件，接下来我们就测试一下看看我们配置好的文件有没有问题，顺便玩一玩Moveit对它形成一个初步认识。
开始之前请去这里完成准备工作
1.加载配置文件并打开Rviz
去到你的workspace
roslaunch moveit_config demo.launch
会弹出rviz窗口。添加机器人模型和MotionPlanning
1.1在左边Displays窗口完成一些配置
- MotionPlanning-Robot Description选择
robot_description - MotionPlanning-Planning Scene Topic field设置为
/planning_scene - MotionPlanning-Planning Request-Planning Group配置成
arm - MotionPlanning-Planned Path-Trajectory Topic 配置成
/move_group/display_planned_path
2.机器人视觉模型
为了表征不同状态下的机器人，motionplanning提供四个机器人模型分别是
- 表征默认home位置的机器人模型（Scene Geometry-Show Robot Visual，默认打开）
- 表征规划的路径的机器人模型（Planned Path-Show Robot Visual，默认关闭）
- 表征路径规划初始状态的机器人模型（Planning Request-Query Start State，默认关闭）
- 表征路径规划结束状态的机器人模型（Planning Request-Query Goal State，默认打开）
3.尝试与机器人交互
我们只用到上面说的3，4机器人模型，因此在3，4对应位置打上勾，同时勾上Planning Path-Show Trail这样就会看到规划运动中的每个采样点位置。然后去到左下角那个窗口MotionPlaning-Planing-Query那里，Start State与Goal State都选择<random>,会发现自动生成了两个位置，然后点击Plan，robot便开始自动规划运动
至此，我们生成的配置文件是有效的。