MoveIt!学习笔记（四）：Move Group

MoveGroup类

MoveGroup类提供了许多控制机器人的功能，比如：设置关节角度或目标位姿，进行运动规划和控制机器人运动等。

实例

1.设置规划组

#include <moveit/move_group_interface/move_group_interface.h>
#define PLANNING_GROUP "robot_arm"

moveit::planning_interface::MoveGroupInterface group(PLANNING_GROUP);

2.设置机器人位姿

#include <geometry_msgs/Pose.h>

geometry_msgs::Pose target_pose;
target_pose.position.x = 0.0;
target_pose.position.y = 0.0;
target_pose.position.z = 0.0;

group.setPoseTarget(target_pose);

3.设置机器人关节角度

#include <vector>
using namespace std;

vector<double> joint_states;	//空对象

moveit::core::RobotStatePtr current_state = group.getCurrentState();
const robot_state::JointModelGroup* joint_model_group = group.getCurrentState()->getJointModelGroup(PLANNING_GROUP);
//获取当前的关节角度
current_state->copyJointGroupPosition(joint_model_group, joint_states);
//joint_states.push_back(0.0);	//为空对象时才使用，压入元素
joint_states[0] = 0.0;
group.setJointValueTarget(joint_states);

4.控制机器人运动

moveit::planning_interface::MoveGroupInterface::Plan my_plan;
group.execute(my_plan);