步进电机，不多做解释，百度一大堆，虽然写的都一样。
1.步进电机用的2相四线，下面是某淘宝图片。
2.驱动器是A4988模块，据说是3d打印机专用。
灰色的脚可以悬空，也可以用上。
ENABLE 使能 1停止
STEP pwm(50%) 控制速度 （频率范围：我试了下大概1Hz-1KHz都可以跑的，当然频率越慢，电机相当于静止状态）
DIR 控制方向
2B -> B+ （这里网上没怎么说清楚，只说了什么红绿蓝，鬼知道？）
1B -> B-
2A -> A+
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1A -> A-
基本重要的就是这些，分步控制就是MS1 MS2 MS3，看后面。接线参考下面。
连线根据上面一个没有什么问题，下面直接上代码吧。stm32 通过tim3 ch1输出pwm，也就是PA6
void PWM1_Init()
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);//
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA|RCC_APB2Periph_GPIOB , ENABLE); //使能GPIO外设时钟使能
//设置该引脚为复用输出功能,输出TIM1 CH1的PWM脉冲波形
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 ; //TIM_CH1
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; //复用推挽输出
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 999; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =71; //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值 不分频
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision =0; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //TIM向上计数模式
TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位
//TIM3通道一
TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2; //选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式2
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 60; /*占空长度 0 – 周期(max)*/
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //输出极性:TIM输出比较极性高
TIM_OC1Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure); //根据TIM_OCInitStruct中指定的参数初始化外设TIMx
TIM_CtrlPWMOutputs(TIM3,ENABLE); //MOE 主输出使能
TIM_ARRPreloadConfig(TIM3, ENABLE); //使能TIMx在ARR上的预装载寄存器
TIM_Cmd(TIM3, ENABLE); //使能TIM1
}
void set_freq(u16 freq)
{
TIM3->ARR=1000000/freq; //设频率
TIM3->CCR1=1000000/freq/2; //设占空比 50%
}初始化就不介绍了，就是设置成不分频，计数频率最大为1M，
set_freq函数就是设置频率，范围1-1000000对应1Hz-1MHz，这里是理论值，实际上我的步进电机2KHz好像就跑不起来了。
所以我认为1-2000的就够了，注意电机刚起的时不能太高的频率，一般低于500Hz没有问题。