小觅双目相机标准彩色版SDK的环境配置

一、初用MYNTEYE双目相机标准彩色版（SC）

1、小觅相机目前标准版有三款，详见：小觅双目摄像头标准版系列参数比较

2、彩色工程版有以下7种分辨率可选，数据输出格式为YUYV，基线80mm，焦距0.95mm，有6轴IMU，无IR，像素尺寸3X3um

3、彩色工程版和标准灰色版使用相同的SDK，但标准彩色版目前只能在Ubuntu下使用，在WIN10下无法正常读取图片

4、SDK有桶形矫正API，但效果如下，感觉不佳

以下使用SDK2.3.0

5、详见官方指导

S-SDK官方指导

二、ROS下使用

结合官方指导与github—https://github.com/slightech/MYNT-EYE-S-SDK，本人成功配置步骤如下：

1、按照官方指导第一步，但并未成功配置，也不知道在哪make

wget https://raw.githubusercontent.com/oroca/oroca-ros-pkg/master/ros_install.sh && \
chmod 755 ./ros_install.sh && bash ./ros_install.sh catkin_ws kinetic

2、下载源码

git clone https://github.com/slightech/MYNT-EYE-S-SDK
cd <SDK>
make ros

会自动运行make install。运行完，配置成功

感觉github上的readme挺有用

3、测试下

（1）运行节点，创建的ROS工作空间在wrappers文件夹下

source wrappers/ros/devel/setup.bash 
roslaunch mynt_eye_ros_wrapper mynteye.launch

或者打开 RViz 预览

source wrappers/ros/devel/setup.bash
roslaunch mynt_eye_ros_wrapper display.launch

发布的topic里有桶形矫正后的image_rect

（2）试试samples

make samples
./samples/_output/bin/device/camera_d

三、Ubuntu环境，Qt下使用

参考D版（深度相机的SDK）的教程：Qt Creator 如何使用 SDK

由于SDK不同，具体的API与配置路径也不同，成功配置如下：

1、创建qt工程无异

2、.pro工程文件配置

INCLUDEPATH += /usr/local/include/mynteye

LIBS += /usr/local/lib/libmynteye.so

类似于opencv

INCLUDEPATH += /usr/local/include
INCLUDEPATH += /usr/local/include/opencv2
INCLUDEPATH += /usr/local/include/opencv
LIBS += /usr/local/lib/libopencv_*.so

3、头文件

#include "mynteye/api/api.h"

四、CMake下使用

https://slightech.github.io/MYNT-EYE-D-SDK/cmake.html