小觅相机初始化（标准版）

小觅相机SLAM

1.1 安装

• ubuntu16 小觅双目摄像头 MYNT-EYE-S-SDK安装

• 官方的说明

• 官方sdkgithub

• 安装ROS Wrapper

• ROS与深度相机入门教程-在ROS使用小觅深度相机

• 常见问题（官方）

1.2 问题

一、安装问题

pcl/visualization/pcl_visualizer.h: 没有那个文件

• 是cmake过期的原因，参考。解决了问题

  但是camke升级之后，ros有缺损，重新安装ros可解决该问题

  • https://blog.csdn.net/weixin_36628778/article/details/103713866 安装很慢
  • http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu 官网安装过程

• 缺少catkin，当然这里是缺少catkin_make

source /opt/ros/kinetic/setup.bash /*实际上这一步就可以了*/
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

• boost库的重新安装，这里讨论了PCL库与boost库之间的依赖性的问题

• make ros时总是提示：

  Target “xxx” links to target "Boost::filesystem" but the target was not found.
  
  CMake Error at CMakeLists.txt:56 (add_executable):
    Target "mynteye_demo" links to target "Boost::filesystem" but the target
    was not found.  Perhaps a find_package() call is missing for an IMPORTED
    target, or an ALIAS target is missing?
  
  

最终导致编译错误：

/usr/bin/ld: 找不到 -lBoost::filesystem
collect2: error: ld returned 1 exit status
CMakeFiles/mynteye_demo.dir/build.make:140: recipe for target 'mynteye_demo' failed
make[2]: *** [mynteye_demo] Error 1
CMakeFiles/Makefile2:67: recipe for target 'CMakeFiles/mynteye_demo.dir/all' failed
make[1]: *** [CMakeFiles/mynteye_demo.dir/all] Error 2
Makefile:83: recipe for target 'all' failed
make: *** [all] Error 2

我在这里找到了答案，主要是没找到Boost::filesystem。这是什么我也不懂，因此对cmakefile进行如下更改：

# Boost_LIBRARIES
find_package(Boost REQUIRED)
find_package(Boost COMPONENTS filesystem thread REQUIRED)

二、启动问题

macos下虚拟机没办法连接相机，因为没有调整UBS连接属性（USB3.0）

1.3 使用

./samples/_output/bin/get_device_info

完成使用。