question:install 华硕Xtion pro live driver and use it
answer:https://blog.csdn.net/weixin_39272225/article/details/79886805
question:creating depth generator failed. Reason: USB interface is not supported!
answer:https://blog.csdn.net/ppp2006/article/details/47722629
question:查看rgb、深度、点云
answer:
终端执行openni_launch
roslaunch openni_launch openni.launch
查看rgb、深度、点云
rosrun rviz rviz
需要在riviz界面进一步操作：add camera、pointcloud2 选择正确的topic就可以实时看到xtion返回的数据了
question:相机标定
answer:
安装标定用功能包
安装
sudo apt install ros-kinetic-camera-calibration
启动openni驱动
roslaunch openni_launch openni.launch
进行校准，RGB相机
rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 8x6 --square 0.025 image:=/camera/rgb/image_raw camera:=/camera/rgb
size是黑白格的横纵点数，square是黑白格边长，image是图像节点名称，camera是相机名称
标定界面出现后，按照x（左右）、y（上下）、size（前后）、skew（倾斜）等方式移动棋盘
直到x,y,size,skew的进度条都变成绿色位置（在部分进度条未达到绿色时Calibrate也会呈现可操作状态)，此时可以按下CALIBRATE按钮，等一段时间就可以完成标定（PS：切勿关闭窗口，结果在终端显示）。
然后 commit ，即标定完成。