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第一个接触的步进电机型号为28BYJ-48，是一种步进减速电机，其原理图如下：
中间的部分是转子，由一个永磁体组成，边上的是定子绕组。当一组定子通电时，会产生一个方向的磁场，当定子产生的磁场和转子的磁场不是一个方向时，定子和转子间会产生一个扭力是转子运转。依次改变绕组的磁场就会使转子正转或者反转，比如通电的方向为A-B-C-D时，电机正转，反方向通电时，电机反转。
一般电机的驱动方式为八拍方式驱动：A AB B BC C CD D DA
还有一种方式为四拍方式驱动：AB-BC-CD-DA-AB
步进电机相关概念:
相数：产生不同对极N、S磁场的激磁线圈对数。常用m表示。
拍数：完成一个磁场周期性变化所需脉冲数或导电状态用n表示，或指电机转过一个齿距角所需脉冲数，以四相电机为例，有四相四拍运行方式即AB-BC-CD-DA-AB，四相八拍运行方式即 A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-A.
步距角：对应一个脉冲信号，电机转子转过的角位移用θ表示。θ=360度（转子齿数J*运行拍数），以常规二、四相，转子齿为50齿电机为例。四拍运行时步距角为θ=360度/（50*4）=1.8度（俗称整步），八拍运行时步距角为θ=360度/（50*8）=0.9度（俗称半步）。
定位转矩：电机在不通电状态下，电机转子自身的锁定力矩（由磁场齿形的谐波以及机械误差造成的）
静转矩：电机在额定静态电作用下，电机不作旋转运动时，电机转轴的锁定力矩。此力矩是衡量电机体积（几何尺寸）的标准，与驱动电压及驱动电源等无关。