轨迹规划与插补

原 机械臂轨迹规划——空间圆弧和直线插补及姿态平滑

姿态插补 线性插值 普通线性插值 线性插值(Lerp/Linear Interpolation)，即沿着一条直线（也就是圆上的一个弦）进行插值，此种插值方式所得结果并非单位四元数(只有单位四元数才能表示旋转)。 正规化线性插值 正规化线性插值（Normalized LinearInterpolat...

2019-01-31 10:44:20

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原 机械臂——六轴机械臂操作空间运动分析

机械臂建模分析：https://blog.csdn.net/Kalenee/article/details/81990130 MoveIt规划下的关节空间运动分析：http://www.guyuehome.com/752   一、简介       在ROS平台下使用MoveIt进行机械臂控...

2018-11-12 15:03:09

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原 机械臂运动控制——robotics toolbox配置

1、简介 Matlab_Robotic_Toolbox是一个功能强大的机器人工具箱，包含了机器人正、逆向运动学，正、逆向动力学，轨迹规划等等，其中的可视化仿真可使抽象的机器人学变得相对直观。   2、配置 此处安装robotics toolbox 10.3 下载链接：http://pet...

2018-10-27 00:36:06

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原 ROS Industrial——运动学规划算法STOMP

环境：Ubuntu16.04+ROS Kinetic   一、简介 STOMP（随机轨迹优化运动规划算法）是基于PI^2算法的进行优化的运动规划器。它可以完成机器人手臂运动轨迹的平滑规划，同时避开障碍物和优化约束。 该算法不需要梯度，因此可以优化成本函数中的任意项，如电机工作。 注意：ST...

2018-09-13 11:19:17

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原 机械臂运动控制——三维空间刚体运动描述

一、旋转矩阵 在机器人运动的过程当中，我们通常会设定一个惯性坐标系（或者叫世界坐标系），姑且认为这个坐标系是固定不动的。例如：,,是固定不动的世界坐标系，,,​​是机器人坐标系。存在一个向量，在世界坐标系下的坐标是​​，在移动机器人坐标系下的坐标是​​，通常情况下，我们通过传感器已知移动机器人坐...

2018-09-12 11:08:41

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原 机械臂——六轴机械臂逆解

环境：MATLAB 2017B+Robotics Toolbox 9.10.0 前期准备：完成机械臂数学模型的建立+计算机械臂工作空间 https://blog.csdn.net/Kalenee/article/details/81990130 注意：这里采用几何法计算机械臂逆解，因此不一定...

2018-09-01 23:57:32

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原 机械臂——六轴机械臂构型分析与MATLAB建模

环境：MATLAB 2017B+Robotics Toolbox 10.3（版本不一致有可能会报错） Robotics Toolbox：http://petercorke.com/wordpress/toolboxes/robotics-toolbox 机械臂逆解计算：https://blog...

2018-08-26 14:15:56

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原 运动控制——三点圆弧和平面圆弧插补

设输入三点为圆弧上的三个点 ，) ，，三点按顺时针或者逆时针在圆弧上排列。 一、三点圆弧 1、判断三点是否共线及圆弧走向 求与的向量积   (1) 结果为正：圆弧是逆时针画    (2) 结果为负：圆弧是顺时针画   (3 )结果为零：三点在同一直线上 2、计算圆弧圆心及半径 ...

2018-07-26 10:42:51

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原 ROS进阶——通过MoveIt!控制实体机械臂PC层

环境：Ubuntu16.04+ROS Kinetic 硬件： Arduino mega2560（需拥有两个串口） 总线舵机（可采用dynamixel舵机，其带有ROS的功能包dynamixel_controllersTutorials） 前期准备： 完成MoveIt!配置 完成机器人在...

2018-06-10 21:10:27

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