实验楼ROS机器人操作系统自主学习云端平台即将发布

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ROS 1.0(Kinetic)和ROS 2.0(Ardent)安装与测试

##试用和学习机器人操作系统最便捷的打开方式

##1 系统更新(可忽略)

1. sudo apt-get update
2. sudo apt-get upgrade

##2 安装ROS kinetic(ROS 1.0)
依据网页：http://wiki.ros.org/cn/kinetic/Installation/Ubuntu，进行配置，具体如下：

###2.1 添加sources.list

1. 配置你的电脑使其能够安装来自 packages.ros.org的软件。 ROS Kinetic 支持 Ubuntu Xenial(16.04)。
2. sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
3. 注：强烈建议使用国内或者新加坡的镜像源，这样能够大大提高安装下载速度。
4. USTC (China)
5. sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

###2.2 添加keys

1. sudo apt-key adv --keyserver hkp://pool.sks-keyservers.net --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
   

###2.3 安装ros1完整版

1. 首先，确保你的Debian软件包索引是最新的：
2. sudo apt-get update
3. 桌面完整版安装：（推荐）
4. sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

###2.4 初始化rosdep

1. 在开始使用ROS之前你还需要初始化rosdep。rosdep可以方便在你需要编译某些源码的时候为其安装一些系统依赖，同时也是某些ROS核心功能组件所必需用到的工具。
2. sudo rosdep init
3. rosdep update

###2.5 环境设置

1. 如果每次打开一个新的终端时ROS环境变量都能够自动配置好（即添加到bash会话中），那将会方便得多：
2. echo "source /opt/ros/kinetic/setup.zsh" >> ~/.zshrc
3. source ~/.zshrc

###2.6 安装rosinstall

1. rosinstall 是ROS中一个独立分开的常用命令行工具，它可以方便让你通过一条命令就可以给某个ROS软件包下载很多源码树。要在ubuntu上安装这个工具，请运行：
2. sudo apt-get install python-rosinstall

###2.7 测试roscore

1. 打开一个终端测试roscore是否能正常启动：
2. roscore

###2.8 启动turtlesim

1. 启动一个turtlesim节点并通过键盘控制其运动：
2. rosrun turtlesim turtlesim_node
3. rosrun turtlesim turtle_teleop_key
   

###2.9 安装S.T.D.R.二维机器人仿真软件

1. STDR仿真软件的目标不是成为最真实的模拟器，也不是功能最强大的模拟器。而是通过最小化资源配置，使单个机器人或群体的模拟尽可能简单。此外，STDR可以在有或没有图形环境的情况下运行，即使使用ssh连接也可以进行实验。STDR仿真软件的创建方式使其完全符合ROS标准。每个机器人和传感器都会发出ROS转换（tf），所有测量结果都会在ROS主题中发布。通过这种方式，STDR利用所有ROS优势，旨在使用世界上最先进的机器人框架。ROS规范性还包括图形用户界面和STDR服务器可以在不同的机器上执行以及STDR可以与ROS Rviz一起工作！
2. 使用如下命令安装：
3. sudo apt-get install ros-kinetic-stdr-*
4. 使用如下命令测试安装结果，启动图形化用户界面GUI：
5. roslaunch stdr_launchers server_with_map_and_gui_plus_robot.launch
   
6. 启动Rviz可视化工具：
7. roslaunch stdr_launchers rviz.launch
   

##3 安装ROS ardent(ROS 2.0)

###3.1 设置安装源

1. 安装Debian软件包，需要将Debian存储库添加到apt源。首先，需要使用以下方式授权gpg密钥：
2. sudo apt update && sudo apt install curl gnupg2 lsb-release
3. curl http://repo.ros2.org/repos.key | sudo apt-key add -
4. 然后将存储库添加到源列表：
5. sudo sh -c 'echo "deb [arch=amd64,arm64] http://packages.ros.org/ros2/ubuntulsb_release -csmain" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list'

###3.2 安装ros2完整版

1. 更新：
2. sudo apt update
3. 桌面安装（推荐）：ROS，RViz，演示，教程。
4. sudo apt install ros-ardent-desktop

###3.3 环境配置

1. （可选）安装argcomplete
2. sudo apt install python3-pip
3. sudo pip3 install argcomplete
4. 使用如下命令设置环境为ROS2：
5. source /opt/ros/ardent/setup.zsh

###3.4 配置ROS1和ROS2桥接

1. 安装命令如下：
2. sudo apt install ros-ardent-ros1-bridge

###3.5 测试

1. ros1
2. 启动roscore后，新开窗口运行：
3. rosrun rospy_tutorials talker
4. ros2
5. 配置ros2环境后（默认环境为ros1），分别运行如下命令：
6. ros2 run ros1_bridge dynamic_bridge
7. ros2 run demo_nodes_cpp listener

更多详细教程，稍后逐步完善。