TX1终端配置Cartographer

##实验室文档留存

http://note.youdao.com/noteshare?id=ee5bb74186ffba38783a050a9040b8d5

2018.8.16 TX1安装Cartographer(最新版本的Cartographer存在各依赖库版本要求变化，所以安装以前的版本（有基本的语义数据通路）)

1.TX1上Eigen版本低于3.3.4，不能安装ceres-solver库，参照网址https://www.cnblogs.com/newneul/p/8256803.html 安装3.3.4版本Eigen

2.安装1.13.0版本ceres-solver，参照网址https://blog.csdn.net/xiat5/article/details/79164059

3.安装googletest（包含gmock），github安装包https://github.com/google/googletest

4.再次编译（sh build_cartographer.bash）出现错误未识别的proto3，安装较高版本的Protobuf(3以上版本),参照github上google/protobuf及安装说明

5.修改fixed_ratio_sample.cc Line27:改为最大采样频率1 -> 1.5

6.rplidar包中rplidar.launch需要添加tf变换

7.编译cartographer和cartographer_ros，前者用catkin_carto中脚本完成——sh build_cartographer.bash，后者用catkin_make——cd catkin_ws , catkin_make

8.编译过程中可能出现c++编译内部错误，初步判断由内存不够导致，按照网址https://blog.csdn.net/fenglailea/article/details/78852236增加交换空间，首先在板子上留出2G以上空间

运行cartographer，打开kobuki底盘电源，连接雷达、底盘与终端，终端输入：

roslaunch cartographer_turtlebot turtlebot_lidar_2d.launch (包含底盘启动文件、雷达启动文件、Cartographer启动文件)