在实验4的基础上，单纯的操纵裸电机，已经达不到精度了，这时候 需要用到电机控制，电机还是那个电机，只是控制PWM的占空比，进而调节轮速，达到我们需要的设定值。有了测量值，即编码器测出的当前值，动态地调节测量值与设定值之间的误差，使得误差为0即可。
接下来，我们得看一下如何得到轮速的测量值。我画了如下的流程图：一目了然。（纯手工，有点龙飞凤舞。。）
STM32F103之pwm闭环调控电机（理论总结）
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