两个步骤：寻找圆心、对所有可能的圆心做估计
1、寻找圆心
用Canny算法进行边缘检测，得到边界二值图
用Sobel算子计算原图的梯度
遍历边缘二值图中的非0点，沿着梯度方向和反方向画线段（梯度方向为圆弧的法线方向，即半径方向），线段的起点和长度由参数允许的半径区间决定。将线段经过的点在累加器中记数
对累计器中的点从大到小排序，记数越大越有可能成为圆心，优先估计半径
2、对某个可能的圆心作半径估计
计算所有边界图中的非0点离圆心的距离，并从小到大排序
从小半径r开始，距离相差在一个小量范围内的点，都认为是同一个圆，记数属于该半径r的非0点数，记为n
尝试放大半径，同样记数改半径的点数
判断两个半径孰优孰劣的依据——点的线密度（点数n/半径r)，密度越高，半径的可信度越大
重复以上步骤，直至半径超过参数允许的范围，从而得到最优半径
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作者：hhyh612
来源：CSDN
原文：https://blog.csdn.net/hhyh612/article/details/54947205
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