从今天开始学习MoveIt!,所用的ubuntu版本是16.04，创客智造等网址上的教程都是14.04的，但是MoveIt!官网已经更新了教程，其实除了MoveIt!和pr2相关文件的安装方式没有什么改动。
- 官网教程网址：http://t.cn/RHTksqt
- 教程相关代码在此下载：https://github.com/ros-planning/moveit_tutorials
- （代码网盘地址：https://pan.baidu.com/s/1dFk3yXr）
准备工作
Kinetic上moveit!的安装
sudo apt-get install ros-kinetic-moveit
source /opt/ros/kinetic/setup.bash安装pr2相关文件
sudo apt-get install ros-kinetic-pr2-common第一步 打开MoveIt!设置助手
- 运行
roslaunch moveit_setup_assistant setup_assistant.launch - 选择创建新的moveit配置包
- 检索至下载好的pr2.urdf.xacro 文件（/opt/ros/kinetic/share/pr2_description/robots/pr2.urdf.xacro on Ubuntu with ROS Kinetic）
- 点击load files
第二步 配置碰撞免检查矩阵
预先生成碰撞矩阵，降低以后的计算量。
点击 self-collidions-generate collidion matricx
第三步 添加虚拟关节
把机器人基座base_footprint连接到世界坐标系odom_combined
设置节点名为“virtual_joint”
设置子link为“base_footprint”和父参考系为“odom_combined”.
设置Joint类型为“planar”.
点击保存
第四步 增加规划群组
在语义层面描述机器人组成，如手臂，末端执行器等。
点击planning groups——add group
1 添加右臂
输入Group名为right_arm
选择kdl_kinematics_plugin/KDLKinematicsPlugin作为运动学求解(自定义的IK功能更强大)
保持Kin. Search Resolution和Kin. Search Timeout 为默认值.
点击 Add Joints按钮
获得一个关节列表，需要从左边选择合适的关节，增加到右边的关节列表。左边按住选择从r_shoulder_pan_joint到r_wrist_roll_joint（属于右臂的所有关节）。点击>按钮，增加到右边。如图
点击Save按钮，保存已经选择的组。PR2每个手臂有七个关节，但是这里加了11个，这是因为因为r_upper_arm_joint, r_forearm_joint, r_forearm_cam_frame_joint, r_forearm_cam_optical_frame_joint是固定关节，保存后效果图：
2 添加左臂
增加左臂类似右臂，选择从l_shoulder_pan_joint到the l_wrist_roll_joint.
3 添加抓手
我们将增加左端和右端的末端执行器，跟增加手臂的流程不太一样。
点击 Add Group 按钮
输入组名为right_gripper
保持Kin. Search Resolution and Kin. Search Timeout 为默认值
点击 Add Links按钮
选择所有命名以r_gripper开头的Links，增加到Selected Links。
点击Save
在左臂重复相同操作。这次选择left_gripper。增加后效果如下：
第五步 添加机器人位姿
添加固定的姿态到配置文件，即初始位姿。
点击Robot Poses按钮
点击Add Pose按钮，选择Pose名，默认值为中间值。你可以选择合适的位置，点击Save。
注意：姿势是如何关联特定的组。你可以为每个组保存独立的姿势。
重要提示：尝试移动所有的关节转动一圈。如果在你的URDF设置的限制有错误，你应该能够在这里看到。
第六步 标记末端执行器
你已经增加PR2的左右的抓手. 现在我们指定这两个组为特定的组end-effectors，这允许内部执行一些特别的操作
增加步骤：
点击End Effectors， 在点击Add End-Effectors.。
选择right_eef作为right抓手的End-Effectors的名称
选择right_gripper 作为End Effector Group
选择r_wrist_roll_link 作为end-effector的Parent Link
保留Parent Group空白.效果如下
点击Save
类似的添加left_eef
第七步 添加被动关节
例如被动脚轮，是不能直接控制的关节，我觉得可以用机械上的冗余自由度理解。
第八步 添加作者信息
第九步 生成配置文件
点击Configuration Files，点击browse选择一个合适的位置，输入配置名。（例如在Home目录创建一个新目录pr2_moveit_generated，配置名想清楚再写，只包含下划线和小写字母）
点击 Generate Package ，会生成一系列的launch和配置文件。所有的文件显示在Generated Files/Folders列表。
下一个学习部分：通过MoveIt! Rviz 插件 使用生成的配置文件；设置IKFast逆运动学求解器
额外阅读：URDF和SRDF组件