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sba 是M. Lourakistih提出的稀疏光束法平差，其配置比较麻烦，而cvsba是在opencv上的跨平台，与opencv有很好的接口。
一、下载源码
https://sourceforge.net/projects/cvsba/files/
二、编译
sudo apt-get install liblapack-dev libf2c2-dev
tar -zxvf cvsba-1.0.0.tgz
mkdir cvsba-1.0.0.tgz/build
cd cvsba-1.0.0.tgz/build
cmake ..
make
sudo make install
三、bundle adjustment 测试
1、cmakeLists
cmake_minimum_required(VERSION 3.5)
project(cvsba_simple_test)
SET(CMAKE_MODULE_PATH ${CMAKE_INSTALL_PREFIX}/lib/cmake/ /usr/lib/cmake )
#SET(CMAKE_MODULE_PATH ${CMAKE_INSTALL_PREFIX}/lib/cmake/ /usr/local/opencv3.4.3/lib/cmake )
#set(OpenCV_DIR /usr/local/opencv3.4.3/share/OpenCV)
#set(OpenCV_DIR /home/yuancaimaiyi/anaconda3/pkgs/opencv-3.4.1-py36_blas_openblas_200/share/OpenCV)
find_package(OpenCV REQUIRED )
include_directories( ${OpenCV_INCLUDE_DIRS} )
#include_directories( ${OpenCV_INCLUDE_DIRS} )
find_package(cvsba REQUIRED )
#include_directories( ${cvsba_INCLUDE_DIRS} )
#include_directories( ${cvsba_INCLUDE_DIRS} "/usr/local/lib/libcvsba.so" )
add_executable(cvsba_simple_test cvsba_simple_test.cpp)
target_link_libraries(cvsba_simple_test ${OpenCV_LIBS} ${cvsba_LIBS})
这里编译的时候很奇怪，当我设置我安装opencv的位置（opencv3.4.3 /usr/local/opencv3.4.3),make 后始终报错 ，如下
想了很多办法也没有解决。
于是我取消set(OpenCV_DIR /usr/local/opencv3.4.3/share/OpenCV),用find_package直接找，make 后如下
可以看见opencv 出现的位置在anaconda 中（python 安装的位置，版本3.4.1py 安装的opencv 版本）
但是如何调到opencv3.4.3路径下，没有解决，难道opencv 没有安装完整？
2、测试代码如下
github
这里数据格式
#数据格式
camNumID mapPointsID visibility imagePoints
1 1 1 [1][1]
2 1 1 [2][1]
3 1 1 [3][1]
1 2 1 .
2 2 1 .
3 2 1 .
1 3 1
2 3 1
3 3 0
# 3Dpoints(GCP)
GCPId gcpcoordinate
1 x ,y,z
2
3
4
参考：cvsba: an OpenCV wrapper for sba library http://www.uco.es/investiga/grupos/ava/node/39/ sba在opencv上的跨平台