基于ros的kcf目标跟随

本文参考的是基于 大神的博客 https://blog.csdn.net/yiranhaiziqi/article/details/53303747?locationNum=10&fps=1
关于kcf追踪的ros库在github地址 https://github.com/TianyeAlex/tracker_kcf_ros
论文：High-Speed Tracking with Kernelized Correlation Filters
一、首先，要有一个能发布RGB图像和深度图像的相机，（经测试单色相机也能跟踪）
ubuntu 16.04 kinetic ros版本
二、安装OPENCV 3.4
依赖项
sudo apt-get install build-essential
sudo apt-get install cmake git libgtk2.0-dev pkg-config libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev
sudo apt-get install python-dev python-numpy libtbb2 libtbb-dev libjpeg-dev libpng-dev libtiff-dev libjasper-dev libdc1394-22-dev

OPENCV

$ git clone https://github.com/opencv/opencv.git
$cd opencv/$ git checkout tags/3.4.1

$mkdir _build$ cd _build/

$ cmake \
-DCMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE \
-DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local \
\
-DWITH_CUDA=OFF \
\
-DBUILD_DOCS=OFF \
-DBUILD_EXAMPLES=OFF \
-DBUILD_TESTS=OFF \
-DBUILD_PERF_TESTS=OFF \
..

$make -j4$ sudo make install

三、安装kcf
进入工作空间文件夹
编译
catkin_make
生成kcf_node
source devel/setup.bash
四、测试
用鼠标选取跟踪目标框。然后跟踪
五、自动跟踪（自动识别人体跟踪）
目前我还没研究好。。。