双目摄像头的3D重建

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双目摄像头的3D重建

双目视觉几何框架详解

    

图像坐标：我想和世界坐标谈谈(A)

玉米竭力用轻松具体的描述来讲述双目三维重建中的一些数学问题。希望这样的方式让大家以一个轻松的心态阅读玉米的《计算机视觉学习笔记》双目视觉数学架构系列博客。这个系列博客旨在捋顺一下已标定的双目视觉中的数学主线。数学推导是有着几分枯燥的，但奇妙的计算机视觉世界是建立在严密的数学架构之上的。所以对数学框架的理解是理解双目视觉的必由之路。不过请大家放心，接下来玉米会以尽量有趣，尽量更接地气儿的方式，阐释一下自己对双目视觉数学或者说是投影几何的理解。

 

双目测距与三维重建

  在OpenCV中，f的量纲是像素点，T的量纲由定标板棋盘格的实际尺寸和用户输入值确定，一般是以毫米为单位（当然为了精度提高也可以设置为0.1毫米量级），d=xl-xr的量纲也是像素点。因此分子分母约去，Z的量纲与T相同。 

一、图像的获取

1． 如何打开两个或多个摄像头？

CvCapture* capture2 = cvCreateCameraCapture( 1 );  
CvCapture* capture1 = cvCreateCameraCapture( 0 );