对几何约束
因为我最终要整的还是双目摄像头，那么想要寻找两摄像机拍摄的两幅图像之间的对应关系，最直接的方法就是逐点匹配，一个点一个点匹配，十分繁琐，如果加以一定的约束条件对极约束，搜索的范围可以大大减小。
前提：相机C1,C2在同一直线上：两相机共平面且光轴平行，参数相同（因为我最后要搞双目的）
基线[baseline]：直线C1C2为基线。
对极平面：任何包含基线的平面都称为对极平面。
对极线：对极平面与图像的交线。
对极点：摄像机的基线与每幅图像的交点
极线约束：两极线上点的对应关系。
C1，C2是两个相机，P是空间中的一个点，P和两个相机中心点C1、C2形成了三维空间中的一个平面PC1C2，称为极平面。极平面和两幅图像相交于两条直线，这两条直线称为极线。P在相机C1中的成像点是p1，在相机C2中的成像点是p2。对于左图的p1点，寻找它在右图中的对应点p2，这样就能确定P点的空间位置，也就是我们想要的空间物体和相机的距离（深度）。
极线约束就是指当同一个空间点在两幅图像上分别成像时，已知左图投影点p1，那么对应右图投影点p2一定在相对于p1的极线上，这样可以极大的缩小匹配范围，只需要在级线上找p2就行了，不用整张图上找。
