Ubuntu14_ROS学习笔记（12）Dynamixel串口U2D2Dynamixel驱动ID编写

昨天刚买回来U2D2Dynamixel串口和供电模块
大体在WINDOW10上测试了一下可用，现在通过Ubuntu系统驱动舵机，舵机型号AX-12+（已编好ID），串口以及供电模块U2D2Dynamixel（USB2Dynamixel二代，死贵）

首先，连接好串口，然后在终端输入命令

ls /dev/ttyUSB0 *

查看串口USB代数，得到串口代数后进行舵机ID编码

arbotix_terminal /dev/ttyUSB0 1000000

在这里出现问题 [Errno 13] Permission denied: ‘/dev/ttyUSB0’
一般新接串口都会出现这个问题
用可执行化命令解决

sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0

再输入上一条来编写舵机ID，得到输入终端

ArbotiX Terminal --- Version 0.1
Copyright 2011 Vanadium Labs LLC
>>  

通过ls查看现连接舵机ID号

>>  ls
.... .... .... ....    5 .... .... .... .... 
.... .... .... .... .... .... .... .... .... 
>>  

我的是实验室以前的机器人上面拆下来的舵机，已经编过ID了（棒子Dynamixel贼贵），一个电机一个电机的编ID，emmmm
Ctrl-C退出终端