应一个好哥们所求，讲一下怎么通过命令编译下载pixhawk固件！不要问我怎么改程序，我真的不会！过段时间闲下来了去研究研究。
环境介绍：Ubuntu18.04 64位（16.04也行，我试过）
第一步，git clone https://github.com/ardupilot/ardupilot.git
第二步，cd ardupilot
第三步，git submodule update --init --recursive
（没有git的同志，请自行安装！）
第四步，Tools/scripts/install-prereqs-ubuntu.sh -y
第五步，. ~/.profile
第六步，export PATH=
HOME/ardupilot/Tools/autotest
第七步，export PATH=/usr/lib/ccache:$PATH
第八步，. ~/.bashrc
第九步，去http://firmware.ardupilot.org/Tools/STM32-tools/下载下图所标文件
第十步，sudo usermod -a -G dialout $USER（然后退出登录或者重启）
第十一步，选择一个目录，此处称为目标目录TARGET_DIR，将下载文件放入该目录
cd TARGET_DIR
tar -xjvf gcc-arm-none-eabi-4_9-2015q3-20150921-linux.tar.bz2
第十二步，export PATH=$PATH:TARGET_DIR/gcc-arm-none-eabi-4_9-2015q3/bin
第十三步，切换到ardupilot目录下
./waf configure --board Pixhawk1
./waf build sub
./waf --upload sub
搞定！
第一到第十二都是准备步骤，请耐心等待，可能时间略长。
本来没那么麻烦，当时用16.04的时候，都是直接用make，现在不知道怎么用不了了，可能是18.04的问题吧，有机会再试试！
我参考的是这个链接http://ardupilot.org/dev/docs/building-setup-linux.html
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