Rov这个东西其实不难，比较麻烦的是密封，防水等工作，而非一些技术性工作（所谓技术性工作就是算法，人工智能等）。现在供玩家玩的Rov，基本模式是这样的，Rov在水下跑，岸上有个电脑，电脑有个客户端，或者是用浏览器看水下的视频，同时，岸上还有手柄或者键盘控制Rov运动状态。总体来说，控制上比较简单，顶多是一个PID，但是，想要控制的特别好也不是一件简单的事情。lz想法是以Rov作为载体，做一些更高端的东西，比如说加上计算机视觉，路径规划，地形地貌探测等！OK！闲话先扯那么多，进入正题–BlueRov！
注： 软件调试需要 Qgroundcontrol（以下简称 QGC） 需要完整版 Windows 系统， ghost 版本的系统无论是 32 位还是 64 位 都 出现连接闪退现象。 如有问题， 请重装系统或者装Ubuntu或者win10避免出现连接闪退现象。 如有问题， 请重装系统或者装双系统， 教程请自行百度。 调试阶段树莓派先用电源适配器供电， 别忘把 SD 卡插到树莓派。
硬件准备： 树莓派， pixhawk， USB 连接线（连接 pixhawk 和树莓派） ， 网线一根， 电脑一台（作为主机） ， 电池 手柄， 电调以及电机（以便调试使用） 等。
软件准备： QGC， putty， 其他所需系统软件以及固件已经全部封装到树莓派和飞控里面。
BlueRov框架是树莓派+pixhawk+传感器！图示如下：
下一次我们来演示一下软件调试过程！
结束语：本博客会不定期分享一些关于水下机器人ROV和水下视觉算法相关的内容，我们与大家一起交流学习！海目云海洋科技，主营水下机器人ROV及海洋监测等水下业务，有业务或有兴趣合作的老板可以联系我们的公邮[email protected]或联系我们的QQ：2154316420，QQ：925776878，也可电脑端登录淘宝查看我们的小店https://shop369876451.taobao.com/?spm=a230r.7195193.1997079397.2.2a8171a6c12Q7e，手机端搜索“海目云海洋科技”，我们期待您的光临！