简介
global_planner负责全局规划，主要利用了A*算法和Dijkstra算法。提供了makeplan接口做全局规划。可以发布geometry_msgs::PoseStamped类型的信息。
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定义接口规范的类
Expander类：
作为核心全局规划算法的基类，定义了例如A*、Dijstras算法应该有的接口：calculatePotentials：计算Potentials，potential是一个nx * ny大小的数组（大小和costmap一致），其中的元素代表从起点走至该点的花费。
Traceback类
规定了getpath接口，根据建立的potential，从目标点回溯到起点，把路径保存在std::vector<std::pair<float, float> >& path中。
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真正干活的类
AStarExpansion类
继承了Expander类，利用A*算法实现了calculatePotentials接口，这个Astar算法利用了heap堆（一种完全二叉树，底层用vector实现）的特性，根节点始终是总代价最小的路径点。然后在周围计算potential，直至找到目标点。很符合扩张（expander）这个名字。
DijkstraExpansion类
A*算法比这个算法好，先不看。
GridPath类
继承了Traceback类，实现了getpath接口，根据potential，按照九个格子一步步的往回找，回溯到起点。
GradientPath类
继承了Traceback类，实现了getpath接口，具体是按照梯度的方法，目前没仔细看。
GlobalPlanner类
继承了nav_core::BaseGlobalPlanner类，实现了makeplan接口。
makeplan中，调用了expander的实现接口calculatePotentials，然后调用函数getPlanFromPotential（里面调用了Traceback类的getpath接口实现）将路径找出来，最后保存为std::vector<geometry_msgs::PoseStamped>& plan的形式。
OrientationFilter类
makeplan后生成的std::vector<geometry_msgs::PoseStamped>& plan仅包含位置信息，此类生成一系列位姿。processPath函数将根据用户需求生成一系列位姿（始终沿着轨迹、或者起点目标点间的位姿插值）。