【teb_local_planner源码安装】

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teb局部路径规划安装

1.setp1:克隆源码

2.step2：安装依赖 

3.step3：编译 

4.step4：检查是否安装成功 

5.step5：运行

rosdep update失败

setp1:克隆源码

      mkdir teb_ws
      cd teb_ws 
      mkdir src
      cd src
      git clone https://github.com/rst-tu-dortmund/teb_local_planner.git

step2：安装依赖 

       rosdep install teb_local_planner
       **若出现这种错误： 
       ERROR: Rosdep cannot find all required resources to answer your query
       Missing resource teb_local_planner
       ROS path [0]=/opt/ros/noetic/share/ros
       ROS path [1]=/opt/ros/noetic/share
       **解决办法：cd teb_ws
	  rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=<ros_version> -y

step3：编译 

      cd teb_ws
      catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="teb_local_planner"

step4：检查是否安装成功 

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      rospack plugins --attrib=plugin nav_core
      成功的话列表中会出现teb_local_planner，若在列表中未找到则需要source ./devel/setup.bash

step5：运行 

      roslaunch teb_local_planner test_optim_node.launch

 **rosdep update失败

**解决方法：sudo pip install rosdepc
如果显示没有pip可以试试pip3。
sudo pip3 install rosdepc
如果还没有pip3，则
sudo apt-get install python3-pip 
sudo pip install rosdepc

sudo rosdepc init
rosdepc update