基于欧几里德聚类的激光雷达点云分割及ROS实现——学习总结

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1、特别说明

本博客是在复现大神博客的过程中遇到问题的解决方式，具体的博客地址是：
https://blog.csdn.net/AdamShan/article/details/83015570#commentsedit
写的非常好的博主，在此大力推荐！！！

2、实现过程

1.下载原博主的代码文件夹euclidean_cluster放在pcl_ws文件夹下
2.catkin_make
3.source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
4.开四个终端分别执行以下指令：

1.cd ~/pcl_ws
roslaunch pcl_test pcl_test.launch

2.cd ~/pcl_ws/src/pcl_test
rosbag play --clock test.bag

3.cd ~/pcl_ws/src/euclidean_cluster
roslaunch euclidean_cluster euclidean_cluster.launch

4.cd ~
rosrun rviz rviz

5.一切顺利的话应该可以看到效果了，但是如果有问题，请参考下面的内容

3、问题汇总

本部分主要关注代码实现过程中存在的问题。

错误1：Could not find the required component ‘jsk_recognition_msgs’.
解决：sudo apt-get install ros-kinetic-jsk-recognition-msgs

错误2：Could not find library corresponding to plugin jsk_rviz_plugin/BoundingBoxArray. Make sure the plugin description XML file has the correct name of the library and that the library actually exists.
解决：sudo apt-get install ros-kinetic-jsk-rviz-plugins

错误3：rviz不出图
解决：
1.Fixed Frame要设置为velodyne
2.Add->By display type-> BoundingBoxArray->Topic=/detected_bounding_boxs

4.效果