ROS之3D建模与仿真--XACRO(二）

前言：Gazebo是一种仿真环境，在UBUNTU中独立安装。

一.在Gazebo中使用urdf 3d模型

1.1 确认已安装Gazebo

Gazebo

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显示如下：

1.2 安装ros_control功能包

ros_control功能包用于ros与gazebo之间进行通信。

sudo apt-get install ros-kinetic-ros-control ros-kinetic-ros-controllers

关闭上一个gazebo，使用以下命令检测gazebo与ros是否集成。

rosrun gazebo_ros gazebo