ROS之3D建模与仿真

前言：URDF （标准化机器人描述格式）,是一种用于描述机器人及其部分结构、关节、自由度等的XML格式文件。

先做一个带有四个轮子的机器人底座。

1.新建urdf文件

在chapter4_tutorials/robot1_description/urdf文件夹下新建robot1.urdf文件，内容如下：

<?xml version="l.0"?>
<robot name="Robot1">
<link name="base_link">    <!--连接-->
    <visual>   <!--可见属性-->                                    
     <geometry>
        <box size= "0.2 .3 .1"/>
     </geometry>
     <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0.05" />
     <material name="white">
        <color rgba="1 1 1 1"/>
     </material>
    </visual>
</link>
<link name="wheel1">
    <visual>
        <geometry>
            <cylinder length="0.05" radius="0.05"/>
        </geometry>
        <origin rpy= "0 1.5 0" xyz="0.1 0.1 0"/>
        <material name="black">
            <color rgba="0 0 0 1"/>
        </material>
    </visual>
</link>
<link name="wheel2">
    <visual>
        <geometry>
             <cylinder length="0.05" radius="0.05"/>
        </geometry>
        <origin rpy="0 1.5 0" xyz="-0.1 0.1 0"/>
        <material name="black"/>
    </visual>
</link>
<link name="wheel3">
    <visual>
        <geometry>
            <cylinder length="0.05" radius="0.05"/>
        </geometry>
        <origin rpy="0 1.5 0" xyz="0.1 -0.1 0"/>
        <material name="black"/>
    </visual>
</link>
<link name="wheel4">
    <visual>
        <geometry>
         <cylinder length="0.05" radius="0.05"/>
        </geometry>
        <origin rpy="0 1.5 0" xyz="-0.1 -0.1 0"/>
        <material name="black"/>
    </visual>
</link>
<joint name="base_to_wheel1" type="fixed">
    <parent link="base_link"/>
    <child link="wheel1"/>
    <origin xyz="0 0 0"/>
</joint>
<joint name="base_to_wheel2" type="fixed">
    <parent link="base_link"/>
    <child link= "wheel2"/>
    <origin xyz="0 0 0"/>
</joint>
<joint name="base_to_wheel3" type="fixed">
    <parent link="base_link"/>
    <child link="wheel3"/>
    <origin xyz="0 0 0"/>
</joint> 
<joint name="base_to_wheel4" type="fixed"> 
    <parent link="base_link"/> 
    <child link= "wheel4"/> 
    <origin xyz= "0 0 0"/> 
</joint> 
</robot>

 为了检查书写的语法是否正确和配置是否有误，可以使用命令工具：

check_urdf robot1.urdf