尽管网上已经有很多使用超声波测距的案例，但为了配合我们的前面用Processing写好的雷达扫描程序付诸实践，所以我们还是要把超声波的测距的完整步骤在这里列出来，以供初学者来参考，尤其是让前面看到了Processing雷达扫描程序而不知道如何实践硬件部分的小伙伴们有依样画葫的“葫芦”。
一、超声波传感器（Ultrasonic Sensor）
我们常用的超声波传感器有好几种，我这里有两种，一种是SR04、SR05 ，(US-100)Y401 US-015等，这些都是做好了电路集成的模块了。所以叫做超声波传感器模块。如下图：
但真正的传感器没有模块的，就是一个发送一个接收（对应到我们上面的模块就是Trig和Echo两个脚了）
实物连接图
了解外形之后，我们还要来看看她是如何配合工作的。其实说到超声波，我们就会想到蝙蝠，是的，它的工作原理就是模仿蝙蝠的。先发出一个声音，然后在接收返回的声音，通过发出和返回的时间差来可以计算出距离，就这么简单。
所以，我们就要有一个机制，发出多长的声波信号（和发电报一样），回收采集的理论上应该是发出的同时就要采样收集了。
但我们的单片机或者这里说的arduino采用的是单线程的程序运行机制，故而发送的同时肯定不能收集，一般是等发送完毕后开始收集，所以这个模块中则有一个缓冲机制，将收到的信号暂时存储等待设备来读取。
那么发送多长的信号呢？一般是10个毫秒。所以这里必须有触发脚Trig拉高电平10毫秒的动作；我们从图中可以看到，一共有四个脚，分别为VC，Trig，Echo,GND，两边的两个为接电源的正负极，中间的两个一个发送一个接收，可以连接在任意信号端口是包括1到13口及A0~A5，当日在程序中也必须对应设置好。
二、代码实现
编写代码我们一如既往的要使用串口，这里不再赘述。使用超声波模块，我们要特别注意pluseIn函数的使用,它用于检测引脚输出的高低电平的脉冲宽度。
pulseIn(pin, value) //value为LOW或者HIGH
pulseIn(pin, value, timeout)
可以看出，这和我们之前使用到的digitalWrite基本相同，一般都是两个参数，一个参数是管脚一个是高低电平的设定。
好了，了解好这些了，我们可以看看代码：
int TrgPin = A0;
int EcoPin = A1;
float dist;
void setup()
{
Serial.begin(9600);
//设置TrgPin为输出状态
pinMode(TrgPin, OUTPUT);
// 设置EcoPin为输入状态
pinMode(EcoPin, INPUT);
}
void loop()
{
digitalWrite(TrgPin, LOW);
delayMicroseconds(8);
digitalWrite(TrgPin, HIGH);
// 维持10毫秒高电平用来产生一个脉冲
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(TrgPin, LOW);
// 读取脉冲的宽度并换算成距离
dist = pulseIn(EcoPin, HIGH) / 58.00;
Serial.print("Distance:");
Serial.print(dist);
Serial.println("cm");
delay(300);
}
运行效果如下：
