cartographer 前端两种匹配

cartographer 前端  相关性扫描匹配  和  ceres 优化两种

1.相关性扫描匹配：

double RealTimeCorrelativeScanMatcher2D::Match(
    const transform::Rigid2d& initial_pose_estimate,
    const sensor::PointCloud& point_cloud, const Grid2D& grid,
    transform::Rigid2d* pose_estimate)

输入 ： 

1. 预计位姿（推算位子）    

2. 点云数据 

3. 概率栅格地图   

4. 估计位子（引用输出）

返回：   最佳得分

2.ceres 优化：

void CeresScanMatcher2D::Match(const Eigen::Vector2d& target_translation,
                               const transform::Rigid2d& initial_pose_estimate,
                               const sensor::PointCloud& point_cloud,
                               const Grid2D& grid,
                               transform::Rigid2d* const pose_estimate,
                               ceres::Solver::Summary* const summary) 

输入 ：   

1. 预计位姿（推算位子）   

2. scanMatch匹配后位姿

3. 点云数据 

4. 概率栅格地图

5. 优化后位姿（输出引用）

6. ceres 优化器

3.输入数据的坐标关系

                     

返回：   最佳得分

预计位姿    点云数据  在重力坐标系下

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