参考2篇文章
1-基于Ceres库的扫描匹配器
第一篇文章中说：此外由于占用栅格中原本存储的就是栅格空闲的概率， 所以这里查询出来的概率就是(1−Msmooth(Tεhk))。这里”空闲“2字很说明匹配的越好residual应该越小（越不空闲，外国人和我们的脑回路是不一样的）
2-Cartographer源码阅读2D-前端CSM-CeresScanMatcher2D
对于长走廊问题，我觉得可以加上激光的强度信息，待验证
cartographer使用ceres进行激光轮廓匹配CeresScanMatcher2D
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转载自blog.csdn.net/windxf/article/details/112528516
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