元编程的一些用法的理解

template<bool b = (D_>0), typename std::enable_if<!b>::type* = nullptr>

func(){}

在b为false的时候，才会定义下面的这个函数，用于在某些情况下屏蔽某些模板函数的定义。

主要用于模板循环定义中的终止函数

vecIn.template block<3,3>(0,0)

如果vecIn使用模板定义的变量，如果其中还需要模板，就需要用.template 。比如vecIn是一个Eigen的类型。

<typename... Elements>

模板的继承类中要使用父类的一些成员变量需要使用using Base在子类的声明：

  using Base::intRegister_;
  using Base::doubleRegister_;
  using Base::mUpdates_;
  using Base::mPrediction_;