unity 四元数一些理解

一、两个四元数相乘

给定两个四元数p和q，分别代表旋转P和Q，则乘积pq表示两个旋转的合成（即旋转了Q之后再旋转P），并不是用加法。

二、Quaternion.Inverse 求逆

返回参数rotation的逆向Quaternion值

crrentRotation * Quaternion.Inverse (initialRotation);可以得到从initialRotation转到crrentRotation的过渡四元数

三、Quaternion.Dot 点乘

可以得到两个四元数夹角范围[-1 , 1]。是cos(弧度/2)的值。