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1.TIM1 通道一设置为PWM模式， 通道3设置为Timing模式，同时允许TIM_IT_Update和TIM_IT_CC3更新中断；
2.stm32的ADC有三种方法：（采样方法三 TIM8+ADC1+DMA2）
A、使用定时器中断每隔一定时间进行ADC转换，这样每次都必须读ADC的数据寄存器，非常浪费时间！
B、把ADC设置成连续转换模式，同时对应的DMA通道开启循环模式，这样ADC就一直在进行数据采集然后通过DMA把数据搬运至内存。但是这样做的话还得加一个定时中断，用来定时读取内存中的数据！
C、使用ADC的定时器触发ADC转换的功能，然后使用DMA进行数据的搬运！这样只要设置好定时器的触发间隔，就能实现ADC定时采样转换的功能，然后可以在程序的死循环中一直检测DMA转换完成标志，然后进行数据的读取，或者使能DMA转换完成中断，这样每次转换完成就会产生中断。
3. 工作流程为：当发生TIM_IT_Update中断时使能TIM8，开始ADC采样；当发生TIM_IT_CC3中断时失能TIM8，停止ADC采样。这样就可以实现一个PWM波内采样，可以用于PWM触发发射信号，ADC采样回波信号，还计算从发射到回波信号的时间。流程图如下。
2.stm32的ADC有三种方法：（采样方法三 TIM8+ADC1+DMA2）
A、使用定时器中断每隔一定时间进行ADC转换，这样每次都必须读ADC的数据寄存器，非常浪费时间！
B、把ADC设置成连续转换模式，同时对应的DMA通道开启循环模式，这样ADC就一直在进行数据采集然后通过DMA把数据搬运至内存。但是这样做的话还得加一个定时中断，用来定时读取内存中的数据！
C、使用ADC的定时器触发ADC转换的功能，然后使用DMA进行数据的搬运！这样只要设置好定时器的触发间隔，就能实现ADC定时采样转换的功能，然后可以在程序的死循环中一直检测DMA转换完成标志，然后进行数据的读取，或者使能DMA转换完成中断，这样每次转换完成就会产生中断。
3. 工作流程为：当发生TIM_IT_Update中断时使能TIM8，开始ADC采样；当发生TIM_IT_CC3中断时失能TIM8，停止ADC采样。这样就可以实现一个PWM波内采样，可以用于PWM触发发射信号，ADC采样回波信号，还计算从发射到回波信号的时间。流程图如下。