FreeRTOS的Task
1. 任务
任务状态:
| 状态 | 描述 |
|---|---|
| 执行 | 不解释 |
| 就绪 | 等待被调度 |
| 阻塞 | 对于调度器不可见，等待某事件完成，否则不能就绪 |
| 挂起 | 对于调度器不可见，只能使用程序主动恢复 |
阻塞:
可以用来实现阻塞延迟，而不是死循环占据调度资源
（高优先级的死循环会导致低优先级的任务饿死）
空闲任务:
任务不能都处于阻塞状态。该状态下所有的任务都不可运行,也不能被调度器选中(CPU不能空闲)。
当调用 vTaskStartScheduler时,调度器会自动创建一个空闲任务。
空闲任务是最低优先级，不会对其他任务进行干扰。
一旦高优先级任务进入就绪状态，空闲任务就会立即退出运行。
空闲任务钩子函数:
空闲任务每循环一次，就自动调用一次
功能：
- 低优先级或者后台需要不停执行的代码
- 测试系统的处理裕量（查看处理器有多少富余的处理时间）
- 将处理器配置到低功耗的模式
实现限制：
- 不能阻塞或者挂起
- 如果vTaskDelete函数被使用，空闲钩子函数需要尽快返回。
如果空闲任务一直在钩子函数中，则无法进行资源回收。
钩子函数原型：void vApplicationIdleHook(void)
状态切换图:
删除:
使用vTaskDelete函数删除任务。
需要注意：需要提供给空闲任务一定的执行时间，用来回收内存。
调度算法:
优先级抢占式调度：总是高优先级的任务得到执行。优先级的选择需要考虑。
常见Task API:
| Task API | 功能 | 函数说明 |
|---|---|---|
| xTaskCreate | 创建一个任务 | 在FreeRTOS入门.pdf中有详细说明 |
| vTaskStartScheduler | 启动调度器 | 开始调度初始化的任务 |
| vTaskDelay | 阻塞延迟 | 任务主动进入阻塞态，从函数调用开始，延迟固定时间 |
| vTaskDelayUntil | 阻塞延迟 | 任务主动进入阻塞态，延迟到某一确定时刻 |
| xTaskGetTickCount | 获得当前心跳值 | 获取时间，和vTaskDelayUntil搭配使用 |
| vTaskPrioritySet | 改变优先级 | 在调度器启动后改变任务的优先级 |
| uxTaskPriorityGet | 获取优先级 | 获取指定任务的优先级 |
| vApplicationIdleHook | 钩子函数 | 钩子函数的原型 |
| vTaskDelete | 删除任务 | 删除自己或者其他任务 |
代码所在位置：source/task.c