YOLO系列算法，是目前目标检测算法中速度最快的一种方法。尽管在目标检测的准确率上不是最为准确的检测算法，但是考虑到工业上的实时目标检测应用，YOLO目前仍具有不可替代的优势。换句话说，YOLO将其牺牲的一点准确度极大的弥补在实时性上，在工业目标检测领域，可以完成项目实际的商业落地。
YOLO系列算法的论文：
这里仅深度理解yolov3，对于之前的系列不做过多的分析。
YOLO v3: Better, not Faster, Stronger
YOLO v2纸的官方标题似乎是YOLO是一种基于牛奶的儿童健康饮料，而不是物体检测算法。 它被命名为“YOLO9000：更好，更快，更强”。
因为时间YOLO 9000是最快的，也是最准确的算法之一。 然而，几年之后，它已不再是像RetinaNet这样的算法最准确的，而且SSD在准确性方面表现优于它。 然而，它仍然是最快的之一。
但是，为了提高YOLO v3的准确性，这种速度已被取消。 虽然早期版本在Titan X上以45 FPS运行，但当前版本的时钟约为30 FPS。 这与称为Darknet的底层架构的复杂性增加有关。
Darknet-53
YOLO v2采用了自定义深度架构darknet-19，最初是19层网络，另外还有11层用于对象检测。 YOLO v2采用30层架构，经常遇到小对象检测。这归因于细粒度特征的丢失，因为层对输入进行了下采样。为了解决这个问题，YOLO v2使用了身份映射，连接了前一层的特征映射以捕获低级特征。
然而，YOLO v2的架构仍然缺少一些最重要的元素，这些元素现在是大多数最先进算法的主要元素。没有剩余块，没有跳过连接，也没有上采样。 YOLO v3包含所有这些。
首先，YOLO v3使用Darknet的变体，最初在Imagenet上训练了53层网络。对于检测任务，在其上堆叠了53层，为YOLO v3提供了106层完全卷积的底层架构。这就是YOLO v3与YOLO v2相比速度缓慢的原因。以下是YOLO的架构现在的样子。
多尺度检测
较新的架构拥有剩余跳过连接和上采样。 v3最突出的特点是它可以在三种不同的尺度上进行检测。 YOLO是一个完全卷积网络，它的最终输出是通过在特征映射上应用1 x 1内核生成的。 在YOLO v3中，通过在网络中的三个不同位置处在三种不同大小的特征映射上应用1×1检测内核来完成检测。
检测内核的形状是1×1×（B×（5 + C））。 这里B是特征映射上的单元可以预测的边界框的数量，“5”表示4个边界框属性和1个对象置信度，C是类的数量。 在使用COCO训练的YOLO v3中，B = 3且C = 80，因此内核大小为1 x 1 x 255.此内核生成的特征映射具有与前一个特征映射相同的高度和宽度，并具有沿着该特征映射的检测属性。 如上所述的深度。
在我们进一步讨论之前，我想指出网络的步幅，或者一个层被定义为它对输入进行下采样的比率。在以下示例中，我假设我们有一个大小为416 x 416的输入图像。
YOLO v3在三个等级上进行预测，这通过分别将输入图像的尺寸下采样32,16和8来精确地给出。
第一次检测由第82层进行。对于前81层，图像由网络下采样，使得第81层具有32的步幅。如果我们具有416×416的图像，则得到的特征图将具有13×13的大小。这里使用1 x 1检测内核，为我们提供13 x 13 x 255的检测特征图。
然后，来自层79的特征映射经历几个卷积层，然后被2x上升到26×26的维度。然后，该特征映射与来自层61的特征映射深度连接。然后，组合的特征映射再次经受几个1×1卷积层以融合来自较早层（61）的特征。然后，通过第94层进行第二次检测，产生26×26×255的检测特征图。
再次遵循类似的过程，其中来自层91的特征图在与来自层36的特征图深度连接之前经历少量卷积层。像之前一样，接下来几个1×1卷积层来融合来自先前的信息。层（36）。我们在第106层制作3的最后一个，产生尺寸为52 x 52 x 255的特征图。
小目标检测
不同层次的检测有助于解决检测小物体的问题，这是YOLO v2的常见问题。 与先前图层连接的上采样图层有助于保留细粒度特征，这有助于检测小对象。
13 x 13层负责检测大型物体，而52 x 52层检测较小的物体，26 x 26层检测中等物体。 以下是不同层在同一对象中拾取的不同对象的对比分析。
anchor boxes的选择
YOLO v3，总共使用了9个anchor box。 每个规模三个。 如果在自己的数据集上训练YOLO，则应该使用K-Means聚类来生成9个锚点。
然后，按照尺寸的降序排列anchor box。 为第一个scale分配三个最大的anchor，为第二个scale分配三个anchor，为第三个scale分配最后三个anchor。
为每张图片给更多的bounding box
对于相同大小的输入图像，YOLO v3比YOLO v2预测更多的边界框。 例如，在其原始分辨率为416 x 416时，YOLO v2预测为13 x 13 x 5 = 845个box。 在每个网格单元，使用5个anchor检测到5个box。
另一方面，YOLO v3预测3种不同尺度的box。 对于416 x 416的相同图像，预测框的数量是10,647。 这意味着YOLO v3预测YOLO v2预测的box数量的10倍。 您可以很容易地想象为什么它比YOLO v2慢。 在每个尺度上，每个网格可以使用3个anchor来预测3个框。 由于有三个scale，所以总共使用的anchor box数量为9个，每个scale3个。
损失函数的变化
yolov2 :
yolov2损失函数的后三项是惩罚项，分别对于预测目标的bounding box响应的预测得分惩罚、非目标的预测得分惩罚、目标bounding box的预测分类惩罚。
yolov3主要在这三项上的区别，原先采用的是方差损失，现在改用交叉熵损失。v3的目标置信度和类别预测采用的是LR回归。当我们训练检测器时，对于每一个ground truth box, 分配一个bounding box, 使其anchor和ground truth box有最大的重叠。
不再用softmax分类
YOLO v3现在对图像中检测到的对象执行多标记分类。
在早期的YOLO中，作者习惯于将类得分最大化，并将具有最高得分的类作为包含在边界框中的对象的类。 这已在YOLO v3中进行了修改。
Softmaxing类依赖于类是互斥的假设，或者简单地说，如果一个对象属于一个类，那么它就不属于另一个类。 这在COCO数据集中工作正常。
但是，当我们在数据集中有Person和Women等类时，上述假设就失败了。 这就是为什么YOLO的作者没有采用softmaxing类的原因。 相反，使用逻辑回归预测每个类别分数，并且使用阈值来预测对象的多个标签。 分数高于此阈值的类将分配给该框。
Benchmarking
YOLO v3与其他先进的探测器（如RetinaNet）相当，同时在COCO mAP 50基准测试中速度更快。 它也比SSD和它的变体更好。 以下是对论文表现的比较。
但是，但是，但是，YOLO在COCO基准测试中失去了较高的IoU值，用于拒绝检测。 我不打算解释COCO基准如何工作，因为它超出了工作范围，但COCO 50基准测试中的50是衡量预测的边界框与物体的地面实体框的对齐程度。 这里50对应于0.5 IoU。 如果预测和地面实况框之间的IoU小于0.5，则预测被分类为误定位并标记为假阳性。
在基准测试中，此数字较高（例如，COCO 75），框需要更完美地对齐，以免被评估指标拒绝。 这里是YOLO被RetinaNet超越的地方，因为它的边框不像RetinaNet那样对齐。 这是一个详细的表格，可用于更广泛的基准测试。
实验
在这里给出的github仓库中，可以进行图片或者视频的检测，使用的环境：PyTorch 0.3+, OpenCV 3 and Python 3.5
python detect.py --scales 1 --images imgs/img3.jpg一些情况下，较大的输入分辨率没有多大帮助，但它们可能有助于检测小物体的图像。 另一方面，较大的输入分辨率会增加推理时间。 这是一个超级参数，需要根据应用进行调整。
可以试验其他指标，例如批量大小，对象置信度和NMS阈值。 ReadMe文件中提到了所有内容。