gazebo 使用（一）

1. 终端输入gazebo，可打开一个界面，或者使用roslaunch命令打开

   roslaunch gazebo_ros empty_world.launch

2. 写一个urdf的模型文件，新建一个文件夹learn, 在这个文件夹下打开一个新的终端，建立并编辑urdf文件，推荐gedit方便

   gedit object.urdf

   写入代码保存并关闭：

   <robot name="simple_box">
     <link name="my_box">
       <inertial>
         <origin xyz="2 0 0" />
         <mass value="1.0" />
         <inertia  ixx="1.0" ixy="0.0"  ixz="0.0"  iyy="100.0"  iyz="0.0"  izz="1.0" />
       </inertial>
       <visual>
         <origin xyz="2 0 1"/>
         <geometry>
           <box size="1 1 2" />
         </geometry>
       </visual>
       <collision>
         <origin xyz="2 0 1"/>
         <geometry>
           <box size="1 1 2" />
         </geometry>
       </collision>
     </link>
     <gazebo reference="my_box">
       <material>Gazebo/Blue</material>
     </gazebo>
   </robot>
   

   3. 输入以下命令，就会发现gazebo多了一个蓝色的物体

   $ cd learn
   $rosrun gazebo_ros spawn_model -file `pwd`/object.urdf -urdf -z 1 -model my_object