eigen:获取2D等距变换的角度和平移

版权声明：本文为博主原创文章，未经博主允许不得转载 https://blog.csdn.net/qit1314/article/details/83831371

由于没有找到eigen几何模块中获取旋转矩阵的角度的函数，只好自己写一个代码来获取角度，
以后遇到相应的API再添加

#include <iostream>
#include "eigen3/Eigen/Core"
#include "eigen3/Eigen/Geometry"

using namespace std;
using namespace Eigen;

int main()
{
    Eigen::Isometry2d iso2d = Eigen::Isometry2d::Identity();
    cout <<iso2d.matrix() <<endl;
    cout <<iso2d.matrix().coeff(0,0) <<endl;
    cout <<iso2d.matrix().coeff(1,0)<<endl;
    cout <<"theta " <<  atan2(iso2d.matrix().coeff(1,0),iso2d.matrix().coeff(0,0) ) <<endl;
    
       // 获取平移部分
    cout << iso2d.translation()[0]<<endl;
    cout << iso2d.translation()[1]<<endl;
    
    return 0;
}