[SLAM]（2-5）：cmake 工程如何调用库

SLAM讲解，结合 高翔老师的著作“视觉SLAM十四讲：从理论到实践”内容，加上小白的工程实践经验共同完成建议与书籍搭配使用。

本文以问答及提纲的形式讲解，更适合作为笔记功能反复使用。

整个过程分为以下三个部分：

工程中的一个库，由库的头文件和库文件组成。因此，只要拿到了头文件和库文件，就可以调用这个库了。

在一个C++工程中，并不是所有代码都会编译成可执行文件。只有带有 main 函数的文件才会生成可执行程序。而一些代码，我们只想把它们打包成一个东西，供其它程序调用。这个东西叫做库。

在Linux中，所有库都是一些函数打包后的集合，库文件分成静态库和共享库两种。

下面给出一个简单库（.cpp）的工程实例：

这个库文件 libHelloSLAM.cpp 里面只包含一个函数

#include<iostream>
using namespace std;
void printHello()
{
   cout<<"Hello SLAM"<<endl;
}

我们需要把库文件添加到 .txt 文件中。

1）静态库

在 .txt 中添加

add_library(hello libHelloSLAM.cpp)

2）共享库

在 .txt 中添加

add_library(hello_shared libHelloSLAM.cpp)

库文件是一个压缩包，里面带有编好的二进制函数。为了让别人或自己使用这个库，我们需要提供一个头文件，说明这些库里面都有些什么。

下面给出一个简单头文件(.h)的工程实例：

库的头文件 libHelloSLAM.h 中表示出，这个库里只有一个函数，名字是 void printHello() 。

#ifndef LIBHELLOSLAM_H
#define LIBhelloSLAM_H
void printHello();
#endif

我们需要把库的头文件加到可执行文件.cpp中。

下面出一个简单头文件的工程实例：

#include “libHelloSLAM.h”    //调用库文件
int main(int atgc,char** argv)
{
    printHello();
    return 0;
}

上述引用的工程实例组合到一起，就可以实现一个完整的工程。如果你有没有看明白的地方，可能是对建立一个cmake工程的过程不够熟悉，请翻看上一讲博客。

《视觉SLAM十四讲：从理论到实践》 PDF资源

此资源仅供各位研究员试读，请购买纸质书籍。