YOLOv2源码分析（四）

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文章全部YOLOv2源码分析

0x01 backward_convolutional_layer

void backward_convolutional_layer(convolutional_layer l, network net)
{
    int i, j;
    int m = l.n/l.groups;               //每组卷积核的个数
    int n = l.size*l.size*l.c/l.groups; //每组卷积核的元素个数
    int k = l.out_w*l.out_h;            //输出图像的元素个数

    gradient_array(l.output, l.outputs*l.batch, l.activation, l.delta);   
  
  

   
   
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这里出现了一个gradient_array函数，我们看看这个函数有什么作用。

float gradient(float x, ACTIVATION a)
{
    switch(a){
        case LINEAR:
            return linear_gradient(x);
        case LOGISTIC:
            return logistic_gradient(x);
        case LOGGY:
            return loggy_gradient(x);
        case RELU:
            return relu_gradient(x);
        case ELU:
            return elu_gradient(x);
        case RELIE:
            return relie_gradient(x);
        case RAMP:
            return ramp_gradient(x);
        case LEAKY:
            return leaky_gradient(x);
        case TANH:
            return tanh_gradient(x);
        case PLSE:
            return plse_gradient(x);
        case STAIR:
            return stair_gradient(x);
        case HARDTAN:
            return hardtan_gradient(x);
        case LHTAN:
            return lhtan_gradient(x);
    }
    return 0;
}

void gradient_array(const float *x, const int n, const ACTIVATION a, float *delta)
{
    int i;
    for(i = 0; i < n; ++i){
        delta[i] *= gradient(x[i], a);
    }
} 
static inline float linear_gradient(float x){return 1;}
static inline float logistic_gradient(float x){return (1-x)*x;}
static inline float relu_gradient(float x){return (x>0);}
static inline float elu_gradient(float x){return (x >= 0) + (x < 0)*(x + 1);}
static inline float relie_gradient(float x){return (x>0) ? 1 : .01;}
static inline float ramp_gradient(float x){return (x>0)+.1;}
static inline float leaky_gradient(float x){return (x>0) ? 1 : .1;}
static inline float tanh_gradient(float x){return 1-x*x;}
static inline float plse_gradient(float x){return (x < 0 || x > 1) ? .01 : .125;}
  
  

   
   
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这个函数的作用很明显，就是将layer的输出图像，输入到相应的梯度下降算法（计算每一个元素对应激活函数的导数），最后将delta的每个元素乘以激活函数的导数，结果送到delta指向的内存中。

举个例子

m=2 n=3x3=9 k=3x3=9
x [95 107 107 95]
relu激活
delta[0]=95 delta[1]=107 delta[2]=107 delta[3]=105
  
  

   
   
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接着往后

    if(l.batch_normalize){
        backward_batchnorm_layer(l, net);
  
  

   
   
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出现这个backward_batchnorm_layer函数

0x0101 backward_batchnorm_layer

void backward_batchnorm_layer(layer l, network net)
{
    if(!net.train){
        l.mean = l.rolling_mean;
        l.variance = l.rolling_variance;
    }
    backward_bias(l.bias_updates, l.delta, l.batch, l.out_c, l.out_w*l.out_h);
    backward_scale_cpu(l.x_norm, l.delta, l.batch, l.out_c, l.out_w*l.out_h, l.scale_updates);

    scale_bias(l.delta, l.scales, l.batch, l.out_c, l.out_h*l.out_w);

    mean_delta_cpu(l.delta, l.variance, l.batch, l.out_c, l.out_w*l.out_h, l.mean_delta);
    variance_delta_cpu(l.x, l.delta, l.mean, l.variance, l.batch, l.out_c, l.out_w*l.out_h, l.variance_delta);
    normalize_delta_cpu(l.x, l.mean, l.variance, l.mean_delta, l.variance_delta, l.batch, l.out_c, l.out_w*l.out_h, l.delta);
    if(l.type == BATCHNORM) copy_cpu(l.outputs*l.batch, l.delta, 1, net.delta, 1);
}
  
  

   
   
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这里面也有很多函数，我们一一分析

void backward_bias(float *bias_updates, float *delta, int batch, int n, int size)
{
    int i,b;
    for(b = 0; b < batch; ++b){
        for(i = 0; i < n; ++i){
            bias_updates[i] += sum_array(delta+size*(i+b*n), size);
        }
    }
}
float sum_array(float *a, int n)//计算输入数组的和
{
    int i;
    float sum = 0;
    for(i = 0; i < n; ++i) sum += a[i];
    return sum;
}
  
  

   
   
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• bias_updates:指向权重更新的指针
• delta:指向前面梯度下降得到的累乘值
• batch:batch大小
• n:layer的输出通道数目
• size:输出图像的元素个数

这个函数就是计算偏置的更新值（误差函数对偏置的导数），将delta对应同一个卷积核的项相加。

这个函数想要描述的就是这个公式

• ∂L∂β=∑m0∂L∂yi∂L∂β=∑0m∂L∂yi

void backward_scale_cpu(float *x_norm, float *delta, int batch, int n, int size, float *scale_updates)
{
    int i,b,f;
    for(f = 0; f < n; ++f){
        float sum = 0;
        for(b = 0; b < batch; ++b){
            for(i = 0; i < size; ++i){
                int index = i + size*(f + n*b);
                sum += delta[index] * x_norm[index];
            }
        }
        scale_updates[f] += sum;
    }
}
  
  

   
   
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这个函数想要描述的就是这个公式

• ∂L∂γ=∑m0∂l∂yixi^∂L∂γ=∑0m∂l∂yixi^

void mean_delta_cpu(float *delta, float *variance, int batch, int filters, int spatial, float *mean_delta)
{

    int i,j,k;
    for(i = 0; i < filters; ++i){
        mean_delta[i] = 0;
        for (j = 0; j < batch; ++j) {
            for (k = 0; k < spatial; ++k) {
                int index = j*filters*spatial + i*spatial + k;
                mean_delta[i] += delta[index];
            }
        }
        mean_delta[i] *= (-1./sqrt(variance[i] + .00001f));
    }
}
  
  

   
   
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这个函数想要描述的就是这个公式

• ∂L∂mean=∑m0∂L∂yi∂yi∂mean=∑m0∂L∂yi−1var+eps√∂L∂mean=∑0m∂L∂yi∂yi∂mean=∑0m∂L∂yi−1var+eps

void  variance_delta_cpu(float *x, float *delta, float *mean, float *variance, int batch, int filters, int spatial, float *variance_delta)
{

    int i,j,k;
    for(i = 0; i < filters; ++i){
        variance_delta[i] = 0;
        for(j = 0; j < batch; ++j){
            for(k = 0; k < spatial; ++k){
                int index = j*filters*spatial + i*spatial + k;
                variance_delta[i] += delta[index]*(x[index] - mean[i]);
            }
        }
        variance_delta[i] *= -.5 * pow(variance[i] + .00001f, (float)(-3./2.));
    }
}
  
  

   
   
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这个函数想要描述的就是这个公式

• ∂L∂var=∑m0∂L∂yi(xi−mean)(−12)(var+eps)−32∂L∂var=∑0m∂L∂yi(xi−mean)(−12)(var+eps)−32

void normalize_delta_cpu(float *x, float *mean, float *variance, float *mean_delta, float *variance_delta, int batch, int filters, int spatial, float *delta)
{
    int f, j, k;
    for(j = 0; j < batch; ++j){
        for(f = 0; f < filters; ++f){
            for(k = 0; k < spatial; ++k){
                int index = j*filters*spatial + f*spatial + k;
                delta[index] = delta[index] * 1./(sqrt(variance[f] + .00001f)) + variance_delta[f] * 2. * (x[index] - mean[f]) / (spatial * batch) + mean_delta[f]/(spatial*batch);
            }
        }
    }
}
  
  

   
   
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这个函数想要描述的就是这个公式

• ∂L∂xi=∂L∂yi1var+eps√+∂L∂var∂var∂xi+∂L∂mean∂mean∂xi=∂L∂yi1var+eps√+∂L∂var2m(xi−mean)+∂L∂mean1m∂L∂xi=∂L∂yi1var+eps+∂L∂var∂var∂xi+∂L∂mean∂mean∂xi=∂L∂yi1var+eps+∂L∂var2m(xi−mean)+∂L∂mean1m

回到backward_convolutional_layer函数

//backward_convolutional_layer  
    if(l.batch_normalize){
        backward_batchnorm_layer(l, net);
    } else {
        backward_bias(l.bias_updates, l.delta, l.batch, l.n, k);
    }    
  
  

   
   
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如果没有定义batch_normalize的话，直接更新bias就完事了。

接着往后

    //backward_convolutional_layer
    for(i = 0; i < l.batch; ++i){
        for(j = 0; j < l.groups; ++j){
            float *a = l.delta + (i*l.groups + j)*m*k;
            float *b = net.workspace;
            float *c = l.weight_updates + j*l.nweights/l.groups;

            float *im = net.input+(i*l.groups + j)*l.c/l.groups*l.h*l.w;

            im2col_cpu(im, l.c/l.groups, l.h, l.w, 
                    l.size, l.stride, l.pad, b);
            gemm(0,1,m,n,k,1,a,k,b,k,1,c,n);

            if(net.delta){
                a = l.weights + j*l.nweights/l.groups;
                b = l.delta + (i*l.groups + j)*m*k;
                c = net.workspace;

                gemm(1,0,n,k,m,1,a,n,b,k,0,c,k);

                col2im_cpu(net.workspace, l.c/l.groups, l.h, l.w, l.size, l.stride, 
                    l.pad, net.delta + (i*l.groups + j)*l.c/l.groups*l.h*l.w);
            }
        }
    }
}
  
  

   
   
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首先我们这里先说明一个问题，细心的同学会发现，这里使用的是gemm(0,1...)，也就是我在（三）中说过的，我这里对B进行了转置操作。为什么要这样做呢？

先看看参数是什么意思。

int m = l.n/l.groups;               //每组卷积核的个数
int n = l.size*l.size*l.c/l.groups; //每组卷积核的元素个数
int k = l.out_w*l.out_h;            //输出图像的元素个数
  
  

   
   
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a指向一个group的l.delta的一行，元素个数为(l.out_c)*(l.out_h*l.out_w)；b指向保存结果的内存，大小是(l.c*l.size*l.size)*(l.out_h*l.out_w)；c指向一个group的weight的一行，大小是(l.n)*(l.c*l.size*l.size)。gemm描述的是这样一种运算a*b+c。所以根据矩阵运算的原理，这里的b要进行转置操作。

那么这里的卷积作用也就非常明显了，就是就算当前层的权重更新c=alpha*a*b+beta*c。

和之前的forward_convolutional_layer函数参数对比

int m = l.n/l.groups;//一个group的卷积核个数
int k = l.size*l.size*l.c/l.groups;//一个group的卷积核元素个数
int n = l.out_w*l.out_h;//一个输出图像的元素个数
float *a = l.weights + j*l.nweights/l.groups;
float *b = net.workspace;
float *c = l.output + (i*l.groups + j)*n*m;
  
  

   
   
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接着看后面这个判断语句中的内容

//backward_convolutional_layer
if(net.delta){
    a = l.weights + j*l.nweights/l.groups;//注意此时权重没有更新，我们上面算的是放在了weight_updates里面
    b = l.delta + (i*l.groups + j)*m*k;
    c = net.workspace;

    gemm(1,0,n,k,m,1,a,n,b,k,0,c,k);

    col2im_cpu(net.workspace, l.c/l.groups, l.h, l.w, l.size, l.stride, 
               l.pad, net.delta + (i*l.groups + j)*l.c/l.groups*l.h*l.w);
}
  
  

   
   
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我们看看这里的gemm和前面的有什么区别，首先看参数。这里的a对应上面的c，b对应上面的a，c对应上面的b。

a指向weight，大小是(l.n)*(l.c*l.size*l.size);b指向delta，大小是(l.out_c)*(l.out_h*l*out_w)；c指向输出存储空间，大小是(l.c*l.size*l.size)*(l.out_h*l.out_w)。那么这里调用gemm(1,0...)就很好理解了，最后完成c=alpha*a*b+beta*c操作，也就是更新workspace的工作。

那么这里这个函数到底有什么意义呢？

通过上面那个c=alpha*a*b+beta*c给我们的直观感受，就是将当前层的delta和上一层weights进行卷积操作，这个得到的结果意义不是很大，但是他经过之前说的gradient_array操作后就有了非常重要的意义，就是上一层的delta。为什么？这就要从bp算法开始说了

0x02 卷积层误差传递

首先举个例子

我们假设输入是A，卷积核是W，输出是C，激活函数是f，偏向是B，我们可以知道

• out=W∗A+Bout=W∗A+B

我们假设损失函数是L，那么可以计算出误差项ΔΔ

• Δ=∂L∂outΔ=∂L∂out

好的现在我们要求解l-1层的Δ​Δ​

• Δl−1=∂L∂outl−1=∂L∂Cl−1∂Cl−1∂outl−1=∂L∂Cl−1f′(outl−1)Δl−1=∂L∂outl−1=∂L∂Cl−1∂Cl−1∂outl−1=∂L∂Cl−1f′(outl−1)

由上面这个图不难看出

• ∂L∂Cl−1=Δl∗W∂L∂Cl−1=Δl∗W

所以

• Δl−1=Δl∗W∘f′(outl−1)Δl−1=Δl∗W∘f′(outl−1)

回到backward_convolutional_layer这个函数

    //backward_convolutional_layer
    col2im_cpu(net.workspace, l.c/l.groups, l.h, l.w, l.size, l.stride, 
               l.pad, net.delta + (i*l.groups + j)*l.c/l.groups*l.h*l.w);
  
  

   
   
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3
  
  

最后这个函数col2im_cpu的作用就是将net.workspace重排，类似于（三）中的im2col_cpu，只是这里反过来了。

0x03 update_convolutional_layer

void update_convolutional_layer(convolutional_layer l, update_args a)
{
    float learning_rate = a.learning_rate*l.learning_rate_scale;
    float momentum = a.momentum;
    float decay = a.decay;
    int batch = a.batch;

    axpy_cpu(l.n, learning_rate/batch, l.bias_updates, 1, l.biases, 1);
    scal_cpu(l.n, momentum, l.bias_updates, 1);

    if(l.scales){
        axpy_cpu(l.n, learning_rate/batch, l.scale_updates, 1, l.scales, 1);
        scal_cpu(l.n, momentum, l.scale_updates, 1);
    }

    axpy_cpu(l.nweights, -decay*batch, l.weights, 1, l.weight_updates, 1);
    axpy_cpu(l.nweights, learning_rate/batch, l.weight_updates, 1, l.weights, 1);
    scal_cpu(l.nweights, momentum, l.weight_updates, 1);
}
  
  

   
   
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这个函数很容易理解了，就是用来更新网络参数的。其中axpy_cpu和scal_cpu这两个函数我在（三）中也讲过。

至此这三个重要的函数就分析完了，下一章我们会回到make_convolutional_layer函数

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由于本人水平有限，文中有不对之处，希望大家指出，谢谢^_^!

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