很久没有更新博客了，主要是最近这段时间在编写之前说自己做的STM32F407的底盘控制器的程序，现在已经编写完了，所以发个博客和大家分享一下，话不多说先上图。
PCB3D预览图，
焊接完成后的图片
和上位机通信测试的图片
看完图后我先介绍一下这个开发板具有的功能：
电源部分：6-18V输入，输出有5V,3.3V和5V4A可以直接给树莓派供电。
电源指示灯部分：5个，输入电源指示灯、5V电源指示灯、3.3V电源指示灯、ROS通信串口电源指示灯、RGB用于记录状态显示灯
串口部分：6路串口，其中一路固定用于和ROS进行通信，其余5路可以自由使用。
温湿度传感器部分：使用DHT11或者DHT22.
编码器接口部分：4路
电机接口部分：4路，采用BTS7970B,单路输出30A，供电电压6-24V
CAN接口部分：采用TJA1050芯片
超声波接口部分：3路或者5路可用HC-SR04或者US-100
蜂鸣器部分：1个
按键接口部分：4路
IMU部分：板载MPU9250、或者外接其他IMU模块
PWM输出部分：（主要用于舵机控制）8路。
GPS模块接口部分：（目前使用的是串口通信）1路。
OLED显示接口部分：可以直接在板子上插或者外接线。
ADC检测部分：4路AD采集，可以检测电池电压。
硬件含有的功能就有以上部分：
下面介绍一下软件部分：
1、本文采用的是库函数进行程序的编写，因为感觉看着思路比较清晰。
2、本文采用的语言是C/C++混合编程，提高代码的复用性。
3、本文使用和ROS的通信方式依旧还是rosserial的方式，这种方式让STM32可以像Arduino一样的和ROS进行通信。
下面上图看一下代码的风格：
关于ROS下使用rosserial和STM32（ST库）进行通信也是参考网上的进行学习，想了解的可以看我的上一篇博客（ros下使用rosserial和STM32F1/STM32F4系列进行通信（MDK5工程）），里面有相关资料的连接。
使用STM32F4它的资源丰富，而且主频168M也足够我们使用了，后期是打算制作一辆麦克奈姆轮的室内自动导航小车，后期可能会把自己做好和配置好的ubuntu制作成镜像。这次博客就先到这里，后期会持续更新，希望大家可以多多关注、多多交流，相互学习，想讨论的可以给我留言哦。