应学弟们的要求特意将步进电机的速度控制函数完善。
重点： 这里只是速度控制函数， 没有加减速曲线！ 没有记录步数！ 只是简单的把步进电机当成直流电机用！ 很初级的一个程序！
程序的下载链接在 这里 开发平台Keil5 单片机 Stm32F407
接下来 我就程序的实现过程给大家进行分享
第一部分是实现的机制介绍 详细链接 在这里！ 主要就是通过修改 PSC和ARR寄存器的值，我们可以修改 定时器的溢出频率！而我们的定时器模式设置成 PWM输出模式， CCR寄存器 我们设置一个较小的值*（我们要控制脉冲的频率 ，所以单个脉冲的宽度是我们不关心的！） 修改了 PSC 和ARR值之后 我们就可以实现对步进电机的速度进行控制了！ 详细的请看介绍！
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这是测试部分的代码，只是简单的初始化和 对每一个 步进电机的速度进行赋值操作（需要加减速曲线的只需要自己去拟合就好了）
这是宏定义部分， 电机的方向控制引脚没有设置 读者需要自行设定
步进电机 的初始化部分 包含三个大类的东西 ：1 方向引脚 初始化 2.速度信息对应于PSC 和ARR的关系 生成（
Steps_Creat(Step_Speed,Step_Speed_Max); 这个函数
3.定时器的初始化， 定时器初始化部分我们不需要考虑太多 ，PSC和ARR 都是需要后期修改的
以上是步数信息的初始化部分，注意：步进电机不能完全停止，（此时 PSC ARR 应该是无穷大，但是实际达不到，这里只是近似停止） 速度 和 ARR之间的关系是一个反比例函数，通过计算 我们可以将速度 展开，对于低速段，我们需要像如上程序一样 手动配置，（如果不手动配置 ARR值会非常大，（反比例函数）） 这是第二部分的代码 速度生成 
通过修改这个 最大速速可以控制生成的速度数量，但是在高速段 速度有失真的风险！！！！（此时 ARR值非常小，可能速度值差的比较大 而 ARR值 不变 我测试过 Step_Spees_Max取 400 还是可以用的）
这是速度赋值函数 大致分为以下几个部分1 验证速度是否安全（超出内存边界会 产生 hard fault）2. 判断速度方向信息 控制对应的 方向 I O 3 通过查表，将 速度信息 对应的 ARR 和 PSC 写入到对应的 定时器 寄存器中
以下是一个定时器的配置过程
配置过程没有任何的新意 ，只是简单的配置成 PWM输出模式， 选好对应的 IO 设置 对应的寄存器 六路的配置基本相似。
自己测试的是步进电机可以转动， 剩下的 要提升的部分暂时还是懒得写，就是 一个速度曲线的拟合过程。
这里提一下 我的步进电机程序其实也可以半闭环的，只需要讲 脉冲引脚接到定时器的 计数引脚 通过对输出脉冲进行计数还是可以实现半闭环的， 但是这样一来 又会涉及到 步数的规划以及加减速的设计 比较复杂，我用不到，暂且就不去做这一部分了，这一份代码在我看来还是初级部分的代码，远远没有达到我所期望的 高效率。 在我的设想中 DMA + 定时器 一定是有解决方案的！ 剩下更高级的代码 看情况 在研究吧！
生命不息，折腾不止！
