Qt配置ROS项目环境

一、前言安装ros qt 插件

ubuntu14.04 ros indigo

$ sudo add-apt-repository ppa:beineri/opt-qt571-trusty
$ sudo add-apt-repository ppa:levi-armstrong/ppa
$ sudo apt-get update && sudo apt-get install qt57creator-plugin-ros

ubuntu16.04 ros kinetic

$ sudo add-apt-repository ppa:levi-armstrong/qt-libraries-xenial
$ sudo add-apt-repository ppa:levi-armstrong/ppa
$ sudo apt-get update && sudo apt-get install qt57creator-plugin-ros

2、在桌面建立添加ros相关依赖的QT快捷启动方式

步骤：在桌面新建一个文档，名为Qt-ROS.desktop，粘贴以下代码，注意bash -i -c后面应为你的qtcreator的安装路径，或在属性中修改，如下图：

[Desktop Entry]
Exec=bash -i -c qtcreator %F
Icon=QtProject-qtcreator
Type=Application
Terminal=false
Name=Qt-ROS
GenericName=Integrated Development Environment
MimeType=text/x-c++src;text/x-c++hdr;text/x-xsrc;application/x-designer;application/vnd.nokia.qt.qmakeprofile;application/vnd.nokia.xml.qt.resource;
Categories=Qt;Development;IDE;
InitialPreference=9

3、对桌面快捷启动图标右键选择属性如下图

4、至此，便可直接打开ROS中的catkin_ws，并对其中的package中的节点文件进行编译与运行！

用插件的“新建项目”中的“Import ROS Workspace”选项不仅可以新建工作空间还可以导入现有的工作空间，而“新建文件”中的“ROS”下面的“Package”、“Basic Node”等选项可以创建package和和节点、launch文件、urdf文件等
现在我们来创建一个新的catkin工作空间,并且在里面创建一个package

“文件”——“新建文件或项目”，选择”Import ROS Workspace”——“choose”如上图

然后填写catkin工作空间的名字和位置，如下图

然后填写catkin工作空间的名字和位置

在“项目管理”步骤可以配置版本控制系统，我们选择“完成”，如下图

2）创建package

在catkin_new下面的src上右键单击，选择“添加新文件”，如下图

然后选择“ROS”——“package”——“choose”

填写package的名字，如test1
填写作者(Authors)和维护者(Maintainers)，如果你的Qt环境部没有配置中文支持请不要用中文，否则无法新建package
或者新建的package里面的package.xml会是空文件
在“Dependencies”下的“Catkin”一栏填写依赖，通常用C++写节点需要添加对roscpp的依赖
如下图

下一步，再点击完成

（3）添加新的节点

test1的src文件夹上右键单击，选择“添加新文件”

选择“ROS”——“Basic Node”——“choose”，创建一个节点，也就是新建一个.cpp文件

节点名称写为“node1”，则生成一个名为node1.cpp的源文件，(目录选择test1/src)

用ROS模板新建的node1.cpp的源文件如下图，是自动生成的一个Hello World程序
编译节点,为test1的CMakeLists.txt加上下面几行，意思是把node1.cpp编译成名为node1的节点
再后面include_directories，添加

add_executable(node1 src/node1.cpp)
target_link_libraries(node1
  ${catkin_LIBRARIES}
)

如图：
修改完CMakeLists.txt之后点击Qt左下角的锤子图标“构建项目catkin_new”
点击底边栏的“4 编译输出”可以看到编译结果，如下图

（4）运行节点

新终端，运行roscore

$roscore

点击左侧兰的“项目”，在“Build&Run”页
测试时候无法选择Packge和Target，不过可以手工填写Arguments。也可以直接写入执行的命令和参数。
点击左下角的“三角”运行

Qt配置ROS项目环境

一、前言安装ros qt 插件

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