几个月来对ROS有一定程度的使用,但是很多概念还比较模糊,对整个ROS系统也没有比较全面的认识.因此准备花一周的时间重新学习一下ROS,并对学习过程做一个总结和整理.

1 安装ROS

1.1 ROS Installation

ROS的安装可以参考网址:ROS Installation.
也可以参考我之前的博客,由于我安装过几次ROS,因此应该是可行的:Ubuntu16.04安装ROS

安装完之后可以运行在终端运行以下命令,观察是否安装成功.

$ roscore

然后再开一个终端输入

rosrun turtlesim turtlesim_node

此时应该会有小海龟出现,如果出现说明ROS应该是安装成功了.

ROS中存在工作空间这一概念,可类比MATLAB的workspace进行理解. 工作空间存储着ROS开发测试所需要的代码,当然现在也多用于智能驾驶算法的开发. 工作空间中的代码一般需要编译,因此一个配置好的工作空间是项目开始的准备工作.

下面展示如何创建一个catkin工作空间.

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/src

上述命令的意思是在用户根目录下创建一个文件夹src,并且创建需要的父文件夹 catkin_ws. -p的意思是如果存在且没有错误,就创建需要的父文件夹.

下面进入catkin_ws文件夹下并进行编译

$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make

catkin_make是catkin 工作空间一个出现频率非常高的命令,用于编译src下的源代码,编译完成之后会生成’devel’和’build’两个文件夹.

如果你查看一下当前目录应该能看到’build’和’devel’这两个文件夹。在’devel’文件夹里面你可以看到几个setup.*sh文件。

*source这些文件中的任何一个都可以将当前工作空间设置在ROS工作环境的最顶层，想了解更多请参考catkin文档。接下来首先source一下新生成的setup.sh文件:

$ source devel/setup.bash

要想保证工作空间已经配置正确,需要确保ROS_PACKAGE_PATH 环境变量包含我们的工作空间才行.

采用一下命令:

$ echo $ROS_PACKAGE_PATH

如果输出是

/home/<youruser>/catkin_ws/src:/opt/ros/indigo/share:/opt/ros/indigo/stacks

说明环境已经搭建完成.

ROS 学习的第一步就迈出去了!