前言:
有多种IDE进行ROS开发：http://wiki.ros.org/IDEs
两种方式实现在Qt下开发ROS：
Qt Creator
Qt Creator Plugin for ROS
本文测试环境
ROS版本：indigo
Qt版本：5.7.0(Creator 4.0.2)
ubuntu：14.04
使用Qt Creator搭建开发环境
１、安装Qt
２、修改Qt Creator快捷方式
这一步是为从快捷方式启动Qt Creator的同时加载ROS环境变量。
打开terminal，输入下面的命令：
gedit ~/.local/share/applications/DigiaQtOpenSource-qtcreator.desktop如果打开的文件是空，则表示没有找到DigiaQtOpenSource-qtcreator.desktop文件，可能是安装路径不在本地用户目录下，或者版本不同导致的文件名不一致。可以在 ~/.local/share/applications/ 和 /usr/share/applications/ 两个路径下用 ls qt命令找找看。
这条命令将打开DigiaQtOpenSource-qtcreator.desktop快捷方式文件，可以看到文件内容如下：
[Desktop Entry]
Type=Application
Exec=/home/viki/Qt5.2.0/Tools/QtCreator/bin/qtcreator
Name=Qt Creator (Opensource)
GenericName=The IDE of choice for Qt development.
Icon=QtProject-qtcreator
Terminal=false
Categories=Development;IDE;Qt;
MimeType=text/x-c++src;text/x-c++hdr;text/x-xsrc;application/x-designer;application/vnd.qt.qmakeprofile;application/vnd.qt.xml.resource;text/x-qml;text/x-qt.qml;text/x-qt.qbs;修改 Exec 变量一行，在中间添加 bash -i -c 即改为 Exec=bash -i -c /home/viki/Qt5.2.0/Tools/QtCreator/bin/qtcreator ，保存并退出。添加 bash -i -c 是为了在通过快捷方式启动Qt Creator的同时加载ROS环境变量（ROS环境变量加载脚本配置在 ~/.bashrc 文件内）。
Tip 如果没有上述快捷方式文件，自己新建一个，只要文件内容类似上面的类容，路径正确即可。快捷方式可以放在 ~/.local/share/applications/ 和 /usr/share/applications/ 两个位置。当然也可以放在任意其他位置，功能跟放在上面两个位置一样，但左边的任务栏不会正确显示图标。
3、打开功能包中CMakeLists.txt 文件
在左侧项目栏选择build路径
4、先运行roscore，再调试
５、总结
此方法搭建的开发环境功能有限，不能新建工程、ros功能包，只能在现有工程基础上对已存在.cpp文件进行修改。
参考文章：
[1] ROS开发环境之Qt Creator
基于Qt搭建ROS开发环境
如何使用Qt插件在Qt中进行ROS开发
使用Qt Creator Plug in即ros_qtc_plugin
ROS与C++入门教程-搭建开发环境(QT+ros_qtc_plugin)
ubuntu安装配置qt5.3以及卸载重装