OrbSlam2环境配置

首先是Eigen库文件

Eigen只包含头文件，因此它不需要实现编译，只需要你include到你的项目，指定好Eigen的头文件路径，编译项目即可。而且跨平台，当然这是必须的。

我们为了替换版本，不用命令安装

下载Eigen库

https://github.com/eigenteam/eigen-git-mirror/releases?after=before-evaluators

这里选择3.1.3

因为OrbSlam2要求最低3.1以上版本，不选太新是害怕不兼容

解压后，改名

打开看下里面：

这里面有两个东西有用

Eigen和unsupported

我们把文件夹整体拷贝到 /usr/include

命令：

sudo cp -r ynh_eigen3 /usr/include

打开/usr/include看看

友情提示：改名命令，sudo mv ynh_eigen3 ynh_eigen3.1.3 mv后面是旧名字，最后是新名字

打开工程，导入头文件进行测试：

#include <iostream>
#include <ynh_eigen3.1.3/Eigen/Dense>

using Eigen::MatrixXd;
using namespace Eigen;
using namespace std;


int main()
{
    std::cout << "Hello, World!" << std::endl;
    MatrixXd m(2,2);
    m(0,0) = 3;
    m(1,0) = 2.5;
    m(0,1) = -1;
    m(1,1) = m(1,0) + m(0,1);
    std::cout << m << std::endl;

    MatrixXd M1 = MatrixXd::Random(3,3);
    M1 = (M1 + MatrixXd::Constant(3,3,1.2)) * 50;
    cout << "M1 =" << endl << M1 << endl;
    VectorXd V1(3);
    V1 << 1, 2, 3;
    cout << "V1 =" << endl << V1 << endl;
    cout << "M1 * V1 =" << endl << M1 * V1 << endl;
}

但是实际项目中，和别人对接，用自己名字太中二，

大家一般都是

#include <Eigen/Dense>

所以，下次我们复制的时候，不要整体，就把原文件下的Eigen放在 /usr/include

有些人会有unsupported模块的需求，所以直接也把，unsupported放入到Eigen，一起拷贝到 /usr/include

然后配置opencv3.2.0

安装opencv依赖项

关于依赖项的每一个解释

请看博客：

https://www.cnblogs.com/feifanrensheng/p/8619539.html

步骤# 1:安装opencv的依赖项

本教程中的大部分（实际上全部）步骤将通过使用您的终端来完成。 首先，打开命令行并更新apt-get软件包管理器以刷新和升级以及预先安装的软件包/库：

 1 sudo apt-get update

2 sudo apt-get upgrade  

接下来，让我们安装一些开发者工具：

 1 sudo apt-get install build-essential cmake pkg-config 

pkg-config软件包（非常有可能）已经安装在你的系统上，但为了以防万一，一定要将它包含在上面的apt-get命令中。 cmake程序用于自动配置我们的OpenCV版本。

OpenCV是一个图像处理和计算机视觉库。 因此，OpenCV需要能够从磁盘加载各种图像文件格式，例如JPEG，PNG，TIFF等。为了从磁盘加载这些图像，OpenCV实际上调用了其他图像I / O库，它们实际上有助于加载和解码 处理。 我们在下面安装必要的：

 1 sudo apt-get install libjpeg8-dev libtiff5-dev libjasper-dev libpng12-dev 

好的，现在我们有图书馆从磁盘加载图像 - 但视频呢？ 使用以下命令来安装用于处理视频流和从相机访问帧的软件包：

 1 sudo apt-get install libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev libv4l-dev

2 sudo apt-get install libxvidcore-dev libx264-dev 

OpenCV通过一套非常有限的GUI工具提供开箱即用的功能。 这些GUI工具允许我们在屏幕上显示图像（cv2.imshow），等待/记录按键（cv2.waitKey），跟踪鼠标事件（cv2.setMouseCallback）以及创建简单的GUI元素，如滑块和轨迹条。 同样，你不应该期望用OpenCV构建完整的GUI应用程序 - 这些只是简单的工具，可以让你调试代码并构建非常简单的应用程序。

在内部，处理OpenCV GUI操作的模块的名称是highgui。 highgui模块依赖于GTK库，您应该使用以下命令安装它：

 1 sudo apt-get install libgtk-3-dev 

接下来，我们安装用于优化OpenCV内部各种功能的库，例如矩阵操作：

 1 sudo apt-get install libatlas-base-dev gfortran 

我们将通过为Python 2.7和Python 3.5安装Python开发头文件和库（这两种方式）来完成第1步：

 1 sudo apt-get install python2.7-dev python3.5-dev 

注意：如果你没有安装Python开发头文件和静态库，你将在步骤4中遇到问题，我们运行cmake来配置我们的版本。 如果没有安装这些头文件，那么cmake命令将无法自动确定Python解释器和Python库的正确值。 简而言之，本节的输出将显示为“空白”，您将无法构建Python绑定。 当你到达第4步时，花时间比较你的命令输出到我的。

sudo apt-get install build-essential

sudo apt-get install cmake git libgtk2.0-dev pkg-config libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev

sudo apt-get install python-dev python-numpy libtbb2 libtbb-dev libjpeg-dev libpng-dev libtiff-dev libjasper-dev libdc1394-22-dev

下载opencv，GitHub搜索opencv就行，选择3.2.0版本源代码

下载后，解压源代码，在里面新建build，然后使用cmake-gui进行编译

卡在下载地方,解决的办法是手动下载

地址:

https://raw.githubusercontent.com/Itseez/opencv_3rdparty/81a676001ca8075ada498583e4166079e5744668/ippicv/ippicv_linux_20151201.tgz

下载好后，替换

/home/apple/ynh_compline/opencv-3.2.0/3rdparty/ippicv/downloads/linux-808b791a6eac9ed78d32a7666804320e目录下的同名文件，名字大家可能都不一样

反正是opencv-3.2.0/3rdparty/ippicv/downloads/linux-*目录下的同名文件，重新cmake

成功

接着进行选择，把install目录放在当前文件夹下，到时候方便我们移动到指定位置

有几个选项比较重要：

要么是Release 要么是Debug

放在我们想放入的地方

opencv3版本的额外库，这里我们用不到，不用编译

cmake这边完事后

打开build

输入

make

make install

如果上面的命令出错了就

输入：

make uninstall

然后

sudo make install

注意：ubuntu删除文件夹命令：sudo rm -r share

这里我们假设自己有很多个opencv，进行配置

打开Path环境变量

把当前的加入进去:

gedit ~/.bashrc

export PKG_CONFIG_PATH=/home/apple/ynh_compline/opencv-3.2.0/ynh_install/lib/pkgconfig
export LD_LIBRARY_PATH=/home/apple/ynh_compline/opencv-3.2.0/ynh_install/lib

更新~/.bashrc

source ~/.bashrc

查询OpenCV版本

pkg-config --modversion opencv

使用opencv的时候，在工程下，添加opencv的cmakelist

指定哪个opencv，然后发现opencv，然后添加opencv头文件，然后链接opencv库目录

#include <iostream>
#include <Eigen/Dense>

using Eigen::MatrixXd;
using namespace Eigen;
using namespace std;


#include <opencv2/core/core.hpp>
#include <opencv2/highgui/highgui.hpp>
#include <opencv2/imgproc/imgproc.hpp>
#include <opencv2/features2d/features2d.hpp>
using namespace cv;



int main()
{
    std::cout << "Hello, World!" << std::endl;
    MatrixXd m(2,2);
    m(0,0) = 3;
    m(1,0) = 2.5;
    m(0,1) = -1;
    m(1,1) = m(1,0) + m(0,1);
    std::cout << m << std::endl;

    MatrixXd M1 = MatrixXd::Random(3,3);
    M1 = (M1 + MatrixXd::Constant(3,3,1.2)) * 50;
    cout << "M1 =" << endl << M1 << endl;
    VectorXd V1(3);
    V1 << 1, 2, 3;
    cout << "V1 =" << endl << V1 << endl;
    cout << "M1 * V1 =" << endl << M1 * V1 << endl;

    Mat img = imread("/home/apple/CLionProjects/Demo2/img1.jpg");
    if(img.empty())
    {
        return 0;
    }

    cvNamedWindow("游戏原画");
    imshow("游戏原画", img);


    Ptr<ORB> orb = ORB::create(100000);
    vector<KeyPoint> Keypoints1;
    Mat descriptors1;
    orb->detectAndCompute(img, Mat(), Keypoints1, descriptors1);
    Mat ShowKeypoints1;
    drawKeypoints(img,Keypoints1,ShowKeypoints1);
    imshow("Keypoints1", ShowKeypoints1);

    waitKey();
    return 0;

}

因为本人是Debug模式编译的opencv，所以这一块，可以进入opencv源代码查看源码

ORB源代码