本例激光雷达: HLS-LFCD2
参考资料：
https://blog.csdn.net/jacka654321/article/details/82916688
接线
新款 CP2102模块 USB to TTL USB转串口模块UART
按照激光雷达pin脚描述图；从1-6把把6pin接头的线顺序接到并排杜邦线上，
6pin CP2102模块
6 Vcc 5V
5 TX RX
4 PWM
3 GND GND
2 RX TX
1 BOOT0 不接
2pin 6pin
2红Vcc 6 Vcc
1黑PWM 4 PWM
容器内：
用户指南（适用于ROS）
hls_lfcd_lds_driver包为HLS（Hitachi-LG传感器）LFCD LDS（激光距离传感器）提供驱动程序。
安装
sudo apt-get install ros-kinetic-hls-lfcd-lds-driver
设置LDS-01的权限
sudo chmod a+rw /dev/ttyUSB0
运行hlds_laser_publisher节点
$ roslaunch hls_lfcd_lds_driver hlds_laser.launch
使用RViz运行hlds_laser_publisher节点
$ roslaunch hls_lfcd_lds_driver view_hlds_laser.launch
宿主机：
用户指南（针对驱动程序）
除了ROS之外，LDS-01还支持Windows，Linux和MacOS开发环境以实现一般用途。
软件要求是：
GCC（适用于Linux和macOS），MinGW（适用于Windows）
Boost库（升级系统的Lib，在v1.66.0上测试）
如果没有Boost库，sudo make会报错，需要先安装：
sudo apt-get install libboost-all-dev
下载
下载LDS-01的驱动程序
git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/hls_lfcd_lds_driver.git
或者您可以直接在github存储库的Web浏览器下载：
https://github.com/ROBOTIS-GIT/hls_lfcd_lds_driver建立
这里使用的makefile是为Linux设置的。Windows和macOS应根据其开发环境进行更改。
cd hls_lfcd_lds_driver/applications/lds_driver/
make
跑
运行LDS-01驱动程序时，可以在终端中看到原始数据。请查看源代码以获取详细信息。
虚拟机Ubuntu16.04
/home/python/hls_lfcd_lds_driver/applications/lds_driver
./lds_driver
r[359]=0.438000,r[358]=0.385000,r[357]=0.379000,...
我们提供了一个基本的GUI工具，用于可视化检查LDS-01的数据。
它支持Linux，Windows和macOS。
软件要求是：
Qt Creator和Libs（在Qt Creator v4.5.0和Qt Libs v5.10.0上测试过）
GCC（适用于Linux和macOS），MinGW（适用于Windows），可以在安装Qt时一起安装。
Boost库（升级系统的Lib，在v1.66.0上测试）
Debian搭建Qt 5开发环境
https://blog.csdn.net/demorngel/article/details/78570733
在安装前首先需要保证已经搭好了基本的开发环境，如果没有的话，请在终端下执行：
sudo apt-get install gcc g++ build-essential make automake autogen autoconf然后前往Qt官网下载Qt安装包（请选择你需要的版本，比如在此处我选择了最新的5.11.2linux版），下载完成以后在终端下执行下面两条命令；
sudo chmod +x qt-opensource-linux-x64-5.11.2.run
./qt-opensource-linux-x64-5.11.2.run
安装过程中需要选择安装目录，在这里我选择了/home/python/Qt5.11.2这个目录。另外，安装过程中需要注意的一点是在可选组件中必须勾选上GCC套件；如果不这样做的话就需要在安装完成后手动配置开发编译环境了。安装完成后，如果需要OpenGL库支持，就执行下面这条命令；
sudo apt-get install mesa-common-dev本例测试激光雷达，还需要勾选Qt Charts，不然后面运行会报错；
下载
下载LDS-01的驱动程序和GUI源代码。
git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/hls_lfcd_lds_driver.git
- 或者您可以直接在github存储库的Web浏览器下载：
- 开发环境安装相关的软件和库
- Qt - Open Source Version
- GCC (for Linux and macOS), MinGW (for Windows)
- Boost library
建立
运行Qt Creator
打开文件（Ctrl- O）lds_polar_graph.pro文件（hls_lfcd_lds_driver / applications / lds_polar_graph / lds_polar_graph.pro）
更改输入源代码的端口名称，本例激光雷达为HLS-LFCD LDS，不需要修改；
/dev/ttyUSB0其他型号的激光雷达如Neato XV-11则改为：
/dev/neatolaser
点击
出现报错，缺失组件；
Project ER组件ROR:Unknown module(s) in QT: charts解决办法:
Qt 维护工具MaintenanceTool.exe 使用
https://blog.csdn.net/liulihuo_gyh/article/details/78583884
进入MaintenanceTool目录：
cd /home/python/Qt5.11.2
./MaintenanceTool
根据自己的系统环境，选择QT在线安装镜像的地址；
https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/qt/online/qtsdkrepository/linux_x64/root/qt/
如果还不行，选 删除所有组件，重新安装；
./MaintenanceTool Qt5.11.2选上 gcc 和QT charts，其他保持默认，完成安装即可；
安装后，直接运行QT没有报错；
全部构建（Ctrl- Shift- B）
跑
运行应用程序（Ctrl- R）
报错：open: 权限不够
打开build的文件夹，sudo运行：
~/hls_lfcd_lds_driver/applications/build-lds_polar_graph-Desktop_Qt_5_11_2_GCC_64bit-Debug
sudo ./lds_polar_graph终于成功打开：
参考链接：
ROS与激光雷达入门教程-ROS中使用激光雷达(Neato XV-11)
https://www.ncnynl.com/archives/201611/1090.html
Ubuntu16.04+Ros Kinetic+TurtleBot3仿真搭建教程
https://www.jianshu.com/p/014552bcc04c
ROS的安装、测试及环境配置介绍
docker中的ROS容器与ROS主机的连接
https://blog.csdn.net/Chenming_Hnu/article/details/60469410
在ROS中使用Neato XV-11 激光雷达
https://blog.csdn.net/zqxf123456789/article/details/52748076
https://github.com/rohbotics/xv_11_laser_driver
ROS探索总结（十九）——如何配置机器人的导航功能
https://blog.csdn.net/hcx25909/article/details/50539417
Neato XV-11 to ROS, SLAM – Tutorial
http://meetjanez.splet.arnes.si/2015/08/22/neato-xv-11-to-ros-slam/
Turtlebot3入门教程-硬件-LDS